焊接DDR的时候用镊子轻轻抖动一下，能晃动后复位代表焊接成功；用棉签和洗板水清洗板子，不要用纸擦

无刷没有定子和换向器，转子和定子反过来了：

KV值越大，电机转速越大。电机转速 =  KV * 供电电压

外转子电机扭矩比内转子电机扭矩大：

这个是重点：  MOS半桥选用上管子使用PWM控制，下管子使用高低电平控制起来比较简单：

PWM_VL使用高低电平控制：

这样可以根据霍尔输出电平的排列顺序从而知道转子当前的位置：

下面这个表格正规电机厂商会提供：

从这些波形判断mos管驱动的好坏：

方波不方的原因：

继电器防反接电路：

下图是上面的光耦的真值表：可以看到输入高电平，输出高电平，反之亦然：

这个半桥驱动器真不错，价格便宜又好用：

只有当Vgs电压大于VGSth的时候，MOS才可以导通：

由于Cgs的存在，MCU先给Ggs充电，这样PWM就不会是很好的PWM，而变成了斜上升的PWM:

减小Ggs的容值，这样PWM上升沿速度就会加快，PWM就会失真变小：

但是对于MOS来说RDS(on)和Cgs两者是成反比的关系：

不过也可以通过加大充电电流的方法可以加快上升速度：

例如下面的芯片的电流达到5A：

IN7002这种小MOS可以通过MCU的IO口控制：

二极管是如何钳位：（保护MCU的IO）

放大倍数   =   R2(反馈电阻)  /  R1（信号输入端串接电阻）

R4和C3构成低通滤波器，为了保证运放的正负两个电极输入阻抗平衡，R3应该等于Rf的大小，做到运放两个电极对称：