Super Sample Tasker 学习-1

一、Super-Simple Tasker (SST) 是一个基于事件的、抢占式的、优先级基础的实时操作系统（RTOS）内核，完全符合 Rate Monotonic Analysis/Scheduling (RMA/RMS) 的要求。

此STT RTOS主要分成两大类，分别是抢占式SST和非抢占式STT0，同时有C和C++两个版本。 具有优先级运行特点，优先级数值越大越高。

二、移植操作

分成抢占式和非抢占式移植。嵌入式主要以C开发，所以主要以C版本来解说。

1.非抢占式移植相简单，将sst0_c 文件夹复制到所在工程中，添加头文件路径。

2.新建一个板级支持C文件，如bsp_stm32xx_sst.c . 这文件主要实现对以下几个函数的定义：

2.1 通过滴嗒中断中，调度sst0系统运行函数

void SysTick_Handler(void) {

/* system clock tick ISR*/

SST_TimeEvt_tick(); / process all SST time events */
}

2.2 根据项目重新修改断言函数void DBC_fault_handler(char const * const module, int const label)想要处理方式，默认RTOS会复位系统。

2.3 在函数SST_onStart中初始化系统嘀嗒定时器配置:

void SST_onStart(void) {
SystemCoreClockUpdate();

/* set up the SysTick timer to fire at BSP_TICKS_PER_SEC rate */
SysTick_Config((SystemCoreClock / BSP_TICKS_PER_SEC) + 1U);

/* set priorities of ISRs used in the system /

NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0U);  

}

2.4 可以修改空闲函数SST_onIdleCond() 处理操作，如低功耗处理。也可以不用改。

3.在main.c中添加三类函数：

3.1 添加SST_init()，在非抢占式中此为空函数。

3.2 添加任务初始化例程 xxx_instantiate() 实现对任务的初始化函数，执行函数和事件信号关联到任务中。

3.3 添加任务初始化函数：

       SST_Task_start(
        AO_Blinky,     /* AO pointer to start */
        1U,            /* SST-priority */
        blinkyQSto,    /* storage for the AO's queue */
        ARRAY_NELEM(blinkyQSto),   /* queue length */
        (void *)0);
        }
        其中，blinkyQSto[]为静态事件队列。

3.4 最后添加sst0的运行函数： SST_Task_run();​，并且系统一直在这函数中运行并查询是否有事件产生。如果产生会执行相对应的事件。任务分优先级，不过也要等低任务运行结束才能执行高级任务，没有抢占操作，注意在所有任务中不能添加阻塞操作。

4. 建立任务文件如task_xxx.c和task_xxx.h, 文件中主要去实现：任务参数构造，初始化函数，任务执行函数，事件信号定义。

5. 任务之间通信与同步是利用  SST_Task_post()来产生事件信号，使到定时任务或让其它任务执行。

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项目地址：https://gitcode.com/logiczhao/Super-Simple-Tasker

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