rtps报文分析

在RTPS（实时发布订阅协议，Real-Time Publish-Subscribe）协议中，HEARTBEAT报文用于在发布者和订阅者之间进行心跳检测，确保通信链路的活性和数据传输的可靠性。HEARTBEAT报文中包含两个重要的字段：firstAvailableSeqNumber和lastSeqNumber。这两个字段用于序列号管理，确保数据传输的顺序性和完整性。

1. firstAvailableSeqNumber

firstAvailableSeqNumber表示接收方（如订阅者）期望接收的下一个序列号。它标识了接收方当前尚未接收到的最小序列号。通过这个字段，发送方（如发布者）可以了解接收方已经成功接收了哪些数据包，从而避免重复发送已接收的数据。

示例：

假设发布者已经发送了序列号1到100的数据包，而订阅者已经成功接收了序列号1到95的数据包。那么，订阅者在发送HEARTBEAT报文时，会将firstAvailableSeqNumber设置为96。这意味着订阅者已经准备好接收序列号96及更高的数据包。

2. lastSeqNumber

lastSeqNumber表示发送方已经发送的最高序列号。它标识了发送方已传输的数据包的最大序列号。通过这个字段，接收方可以了解发送方已经发送了哪些数据包，从而可以检测是否有数据包丢失。

示例：

假设发布者已经发送了序列号1到100的数据包，那么在HEARTBEAT报文中，发布者会将lastSeqNumber设置为100。这表明发布者已经成功发送了序列号1到100的数据包。

3. 两者的关系

firstAvailableSeqNumber和lastSeqNumber共同用于确保数据传输的可靠性和顺序性。firstAvailableSeqNumber表示接收方期望接收的下一个序列号，而lastSeqNumber表示发送方已经发送的最高序列号。如果firstAvailableSeqNumber大于lastSeqNumber，这意味着接收方已经确认接收了所有发送方发送的数据包。

示例：

• 发布者发送了序列号1到100的数据包，设置lastSeqNumber为100。
• 订阅者成功接收了序列号1到95的数据包，设置firstAvailableSeqNumber为96。
• 发布者接收到订阅者的HEARTBEAT报文后，知道订阅者尚未接收到序列号96到100的数据包，可以选择重传这些数据包。
• 一旦订阅者接收到所有数据包，会在HEARTBEAT报文中设置firstAvailableSeqNumber为101，表示已经准备好接收新的数据包。

4. 总结

• firstAvailableSeqNumber：接收方期望接收的下一个序列号。
• lastSeqNumber：发送方已经发送的最高序列号。

通过这两个字段，RTPS协议能够高效地管理数据传输的顺序和完整性，确保数据在复杂的网络环境中可靠传输。

DDS汇总：

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