slamplay：用C++实现的SLAM工具集

0. 项目简介

slamplay 是一个功能强大的工具集合，可用于开始使用 C++ 来玩和试验 SLAM。这是一项正在进行的工作。它在单个 cmake 框架中安装并提供一些最重要的功能

以及一些很好的示例，以便轻松快速地开始使用所有这些工具。

我为最近教授的计算机视觉课程创建了 slamplay。我在空闲时间出于兴趣开始开发它，并从网络上的一些存储库中获取灵感。
在这里插入图片描述

该存储库由以下主要文件夹构成（具有不言自明的名称）：

安装基本依赖项：

$ ./install_dependencies.sh

在本地文件夹中安装 OpenCV：

$ ./install_local_opencv.sh

（如果需要，请跳过此步骤并使用本地 OpenCV 路径设置 config.sh 中的变量 OpenCV_DIR ）

构建框架：

$ ./build.sh

一切构建完成后，您可以进入 build 文件夹并测试不同的示例。特别是，您可以在 full_slam 文件夹中输入：

配置文件 config/kitti.yaml （或 config/euroc.yaml ）

并运行 VO 应用 app/run_kitti_stereo （或 app/run_euroc_stereo ）

请参阅很好的 ascii 快速参考。

关于后端框架的一些注释。

安装标签4.2a9

文档

请参阅 docs 文件夹以获取更多文档。

问题显然，为了避免退出时 gtsam 出现双重释放或损坏错误，我们需要在构建使用 gtsam 的应用程序时禁用编译选项 -march=native 。这可以通过修改文件夹级别的编译标志并删除 gtsam 相关文件的 March 本机优化来在本地完成。更多详细信息请参见以下链接：

https://bitbucket.org/gtborg/gtsam/issues/414/compiling-with-march-native-results-in
https://groups.google.com/g/gtsam-users/c/jdySXchYVQg

安装标签2.1.0

文档

请参阅 docs 文件夹以获取更多文档。

已安装标签 20230223_git。请参阅相关示例。

Issues: 问题：

构建的依赖于 g2o 的二进制文件链接到系统 g2o（而不是本地编译和安装的 g2o），这会导致崩溃（链接了不同的 g2o 版本）。这个问题有不同的解决方案：
- 标准一（不舒服）：使用 LD_LIBRARY_PATH 使构建的二进制文件正确链接到本地编译和安装的 g2o。
- 否则，我们可以在构建时使用和设置 RPATH （而不是 RUNPATH ）。特别是，这可以通过使用一些编译器选项来完成。这是我在 cmake 配置中设置的： set(MY_FLAGS “${MY_FLAGS} -Wl,–disable-new-dtags”) https://stackoverflow.com/questions/47117443/dynamic-linking-with-rpath-not-working-under-ubuntu-17-10 此配置由我添加的 cmake 选项标志 SET_RPATH 启用/禁用。
如果您在 g2o 中遇到双重释放或损坏错误（退出时），则很可能您在编译此项目时使用了 -march=native 选项，但没有使用相同的选项来构建 g2o 本身。这可能会导致 g2o 和本项目之间出现一些对齐不一致的情况。然后，在这种情况下，使用 -march=native 构建 g2o （即使用 cmake 选项 -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON ）