其实这个例子官方和大佬NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记5：Isaac Sim的ROS接口与相机影像、位姿真值发布/保存都已经有详细介绍了，但是都是基于ROS的，现在最新的已经是ROS2，这里把不同的地方简单记录一下。
搭建一个简单的场景，再添加一个相机，然后就是创建Action Graph:
然后打开终端，运行：
ros2 run image_view image_view image:=/rgb
即可看到ROS发布的图像
也可以运行：
rqt_graph
可以看到
也可以在rviz中查看发布的图像，终端运行：
rviz2
添加image，并把Topic修改成/rgb，也可以看到ROS发布的图像
