电气特性

• 高速CAN：电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平），电压差为2V时表示逻辑0（显性电平），速率：125Kbps～1Mbps。
• 低速CAN：电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平），电压差为3V时表示逻辑0（显性电平） 速率：10～125Kbps。
  高速CAN传输速度快，但是传输距离只有几十米、低速CAN传输距离远，可达1000多米。
  

帧格式

- 数据帧：
CAN数据帧的Data段是高位先行的，即先发送数据的高位。
标准格式：
空闲状态时，总线逻辑电平为1，当要发送数据时，先是发送SOF(低电平0)帧起始位，仲裁段为11位ID+1位RTR，描述了帧ID，后续1位RTR(远程请求标志位)，0表示数据帧，1表示遥控帧；下面是控制段五位，其中IDE为ID扩展标志位，用于区分标准格式还是扩展格式，0表示标准格式，1表示扩展格式。r0必须是显性电平0，是保留位，后面是DLC（4位），表示数据段Data长度的字节数，所以后面的数据段长度是0~64位可变。后面是CRC段，使用CRC进行校验。后面是ACK段，其中ACK槽占1位，目的是当发送方发送完数据后，释放掉总线，使得总线变成默认的高电平1，如果接收方成功接收到数据，接收方会主动将总线变为低电平0，这是发送方读取总线发现总线已被拉低，表明发送已被接收。随后是一个固定为1的ACK界定符，最后是长度7位的EOF帧结束(注意，这里的7位1不是由发送方发送的，而是发送方和接收方均释放了总线的控制权，由默认高电平1保持7位时间长度)。
扩展格式：
首先第一位还是低电平0的SOF(注意图中中间的区域连接线)，随后是高11位的ID，随后的SRR是为了兼容标准格式并且固定为1方便与标准格式中RTR进行仲裁时，让出总线，再后面IDE用于区分标准格式还是扩展格式，为1表示扩展格式，随后是低18位的ID，再后面跟一位RTR，0表示数据帧，1表示遥控帧。在后面r1和r0保留位，随后4位DLC表示数据段的长度字节数，在后面就是可变的Data段，然后CRC段，CRC界定符、ACK槽、ACK界定符、EOF。

- 遥控帧
遥控帧无数据段，RTR为隐性电平1，其他部分与数据帧相同。

错误帧

过载帧

帧间隔

位填充

位同步

保证每次跳变都在ss同步段上，即可保证每一位的采样点(PBS1和PBS2之间)是准确的。


位填充的目的就是确保不会长时间不出现跳变沿，而跳变沿可以用来再同步。根据ss段比跳变早还是比跳变迟而决定是加长PBS1段还是缩短PBS2段。

仲裁

1. 先占先得
   
   为何是11个隐性电平(逻辑1)？因为数据帧和遥控帧的ACK界定符固定为1，后面是7个EOF固定为1，再加上一个3位的帧间隔固定为1，一共11位。

2. 非破坏性仲裁
   
   
   主要依靠线与特性，id小的首先到达0位置，而其他设备由于发送的帧id较大，此时还是发送1，因为0与其他设备发送的1线与得到0，所以总线电平还是表示0，当发送较大id的帧的设备回读总线时，会发现读到的不是发出的1，说明有其他设备正在发送id较小的帧，本设备让出总线，转为接收状态。注意id是帧id，而不是设备id。
   
   数据帧和遥控帧之间可以id一样，但是各自内部不允许id重复。
   
   扩展格式中SRR固定为1就是此目的，为何和标准格式中RTR为0时进行仲裁，让出总线。

同样还有标准遥控帧和扩展数据帧之间的仲裁，当高11位ID完全相同时，标准遥控帧的RTR是1,扩展数据帧的SRR也为1，两者取法区分，但是各自下一位都是IDE就会有所不同，标准遥控帧的IDE是0，扩展数据帧的IDE是1，所以还是标准遥控帧优先获得总线。

错误处理

当有设备检测到总线上的数据存在以上错误时，会发送错误帧破坏当前总线上的帧传输。
处于主动错误状态，说明这个节点目前是比较可靠的，出现错误的原因可能不是它本身的问题，即刚刚检测到的错误可能不仅仅只有它检测到，正因为如此，整个总线才允许它破坏正在发送中的报文。
处于被动错误状态，说明这个节点目前是不可靠的，出现错误的原因可能是它本身的问题，即刚刚检测到的错误可能只有它自己检测到，正因为如此，整个总线不会信任它的报告，从而只允许它发送6个连续的隐性位，这样才不会拖累其他节点。
处于总线关闭状态的节点不允许发送和接收任何形式的帧报文。且只能通过用户请求或者128个11位连续的隐性位(1)进行恢复。

字节序和位序

字节序（Byte Order）在数据传输中的应用
数据在发送过程中，字节序决定了多字节数据（如整数、浮点数等）如何按照字节顺序传输。常见的字节序有：

大端字节序（Big Endian）：高字节首先发送。
小端字节序（Little Endian）：低字节首先发送。
在某些通信协议（如网络协议）中，字节序是有规定的，通常会采用一种标准的字节序，以保证不同系统之间能够正确理解数据。最常见的标准字节序是 网络字节序，它使用的是 大端字节序。

位序（Bit Order）在数据传输中的应用
位序是指在每个字节内，数据的各个位是如何顺序传输的。位序影响的是字节内部位的顺序，而字节序影响的是字节之间的顺序。

在数据传输时，位序有两种常见的方式：**摩托罗拉位序（Motorola Bit Order）**和 Intel位序（Intel Bit Order）。

摩托罗拉位序（Motorola Bit Order）：
这种位序方式是 大端位序（MSB First），即一个字节的最高有效位（MSB）首先传输。
在摩托罗拉位序中，字节内的位是从左到右按顺序传输的。
例如，字节 0xF0（二进制为 11110000）在摩托罗拉位序中会被传输为：
1 1 1 1 0 0 0 0

Intel位序（Intel Bit Order）：
这种位序方式是 小端位序（LSB First），即一个字节的最低有效位（LSB）首先传输。
在Intel位序中，字节内的位是从右到左按顺序传输的。
例如，字节 0xF0（二进制为 11110000）在Intel位序中会被传输为：
1 1 1 1 0 0 0 0 → 0 0 0 0 1 1 1 1（反转）