RVIZ插件(RVIZ plugin)提供了一个基于RVIZ(RVIZ) ROS包的可视化工具。

用RVIZ运行ROS桥接

    RVIZ插件需要一个名为ego_vehicle的自车。要查看ROS-bridge使用RVIZ的示例，请在运行CARLA服务器的情况下执行以下命令：

    1. 启用RVIZ启动ROS桥接：

# ROS 1
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch# ROS 2
ros2 launch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch.py

    2. 启动RVIZ:

# ROS 1
rosrun rviz rviz# ROS 2
ros2 run rviz2 rviz2

    3. 用carla_spawn_objects包刷出一个ego车辆：

# ROS 1
roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch# ROS 2
ros2 launch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch.py

    4. 使用carla_manual_control包控制ego车辆（按B键启用手动转向）：

# ROS 1
roslaunch carla_manual_control carla_manual_control.launch# ROS 2
ros2 launch carla_manual_control carla_manual_control.launch.py

RVIZ插件的功能

    可视化自车状态——可视化车辆位置和控制。

    为其他节点提供RVIZ视图姿态——将actor.pseudo.control附加到相机上，通过发布pose消息在CARLA世界中移动相机。

    传感器的可视化——可视化RGB，激光雷达，深度，分布式交换机和语义分割相机信息。

    执行场景——使用carla_ros_scenario runner包来触发场景。

    播放/暂停模拟——如果在同步模式下启动，您可以播放和暂停模拟。

    手动覆盖自车控制——通过使用RVIZ可视化教程(RVIZ Visualization Tutorials)中的驱动器小部件和节点(node)来从扭矩转换为车辆控制，通过鼠标操纵车辆。

RQT Carla插件

    RQT插件是一个简单的界面，用于暂停，播放和控制模拟的步骤。要使用它，请在ROS-bridge以同步模式运行时执行以下命令：

rqt --standalone rqt_carla_control

    您将能够通过GUI控制步骤：

    注意：关于Carla的传感器信息可以参考该文档：https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/stable/ros_sensors/

    关于Carla message信息可以参考该文档：https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/stable/ros_msgs/