EtherCAT转EtherNet/IP网关CEI-382实现罗克韦尔PLC与和利时伺服电机通讯

一、硬件设备说明：

罗克韦尔（AB）ControlLogix5555系列：PLC CPU

罗克韦尔（AB）1756-ENBT/A以太网模块：支持标准的EtherNet/IP协议

伺服型号：和利时DX50D-S2-040-E/220V/400W 支持EtherCAT协议

电机型号：和利时DXM-H060A-04030-2B2-A1/400W  

上海泗博CEI-382网关：用于实现EtherCAT网络与EtherNet/IP网络之间高速、安全数据交换，即实现EtherCAT从站设备与EtherNet/IP主站设备之间通信

二、CEI-382产品特点：n

1. 双以太网口：EtherNet/IP端双网口，内置交换机功能，便于级联扩展。
2. 支持DLR环网冗余：EtherNet/IP端支持Non-DLR，无缝融入DLR环网。n
3. 高实时性：3ms协议转换周期，确保高效实时通信。n
4. 支持热插拔：EtherCAT从站设备支持在线更换，即插即用，维护便捷。n
5. 隔离电源设计：增强抗干扰性能，确保稳定运行。n
6. 专业配置工具：ECATStart软件，支持ESI文件解析与离线配置，简化产品设置。

三、伺服硬件接线示意图：

四、AB PLC通过CEI-382对伺服电机进行EtherCAT通讯调试

1.使用CEI-382连接和利时伺服，将网关ECAT口与伺服的ECAT接口的IN口连接。EtherNet/IP口与AB PLC处在一个局域网下；

1. 通过配置软件ECATStart软件对CEI-382进行配置

1. 和利时伺服ESI文件导入

导入成功后将伺服图标拖入总线中即可以进行配置

1. 通过ECATStart映射参数实现对伺服pv 控制

概述：pv 控制模式下，电机依照目标速度、目标加减速度加速至指定速度。

控制流程：

设置 Mode of operation(6060h)为 pv 模式

设置 Profile acceleration(6083h)及 Profile deceleration(6084h) --可选

设置 Target velocity(60FFh)，伺服使能 ON 状态，设置目标速度后会立即执行

伺服PDO映射中选择Control word 6040H与Target velocity 60FFH

对网关EtherNet/IP端的IP地址、设置周期时间、Vendcode、EtherNet/IP端数据显示等参数进行设置按照上述配置完成后即可对网关进行下载

网关下载完成后会自动重启。

在AB PLC组态软件RSlogix5000中赋值实现电机按照指定速度转动

在和利时伺服的调试软件中可以看到AB PLC写过来的当前值以及当前伺服LED屏显示83run的状态即正常。

1. 在AB PLC RSlogix5000中读取伺服反馈值