项目进展（三）-电机驱动起来了，发现了很多关键点，也遇到了一些低级错误，

一、前言

昨天电机没有驱动起来，头发掉一堆，不过今天，终于终于终于把电机驱动起来了！！！！，特别开心，哈哈哈哈，后续继续努力完善！！！

二、ILIM引脚

首先是在用示波器测试BRAKE引脚波形时，不小心碰触到了ILIM引脚，突然电机旋转起来了！！！所以就把问题集中在该引脚上，测试了一下示波器引脚的阻值，阻值为1MΩ，所以在R45电阻上面并联上一个1MΩ电阻(叠罗汉，哈哈哈哈)，电机可以转动起来了。
后续继续叠罗汉，并联到三个1MΩ电阻，发现效果也就这样，所以不再关心阻值的问题，最终只是并联了一个250KΩ的电阻。（当然在这期间也尝试改变R44的阻值，但是效果都不理想）
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如果因为ILIM引脚电机没有旋转起来，也可以试试配置GAIN，可以挨个测试寄存器5的CSA_GAIN的值，我们当前配置的01h。

三、注意nSLEEP引脚拉高的时刻

还有一点就是，就是如上一遍博客所说"项目进展（二）-配置MCT8316ZR芯片，主要学习如何根据数据手册配置外设等",nSLEEP引脚在上电时一定要先输出低电平，等延时一会之后再将nSLEEP拉高至AVDD（上一篇博客是拉高到电源部分的3.3V，其实接到MCT8316芯片的AVDD引脚也可以）。

四、几处大坑

4.1 霍尔引脚配置

此外，还有上一篇博客没有提到的。一定要根据自己电机输出的霍尔信号(模拟还是数字)确定芯片的HNx引脚是悬空还是要接电容(连接HPx和HNx),我们引脚就是没有根据数据手册正确画原理图，导致最终还得把HNx跟GND断开(欲哭无泪！！！)。
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这次真的是给我很大的教训，以后设计原理图一定要仔细看数据手册：

4.2 虚焊

今天也同样测试了485芯片，在这也出现了很低级很低级很低级的错误：引脚虚焊！！！(md，以后一定得注意！！！)

4.3 PCB与电机连接线的选择

以后也要注意连接线的使用，下图的XH2.54连接线，接线处是会活动的(可能会导致跟接插口接触不好)，我们就是使用8P的接线连接电机的三相和霍尔信号，有时电机旋转不正常，这个问题困扰我们好久好久，以为是配置的不好，最后发现是接触不良(大坑！！！)，以后选择连接线还是要选择质量好的。
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