一、Spinnaker 安装
1.1Spinnaker 下载
下载地址为：
https://www.teledynevisionsolutions.com/support/support-center/software-firmware-downloads/iis/spinnaker-sdk-download/spinnaker-sdk–download-files/?pn=Spinnaker+SDK&vn=Spinnaker+SDK
在上述地址中，可以根据ros版本自行选择Spinnaker 版本号。
由于本人使用的是幻影峡谷工控机，在其上安装的ROS版本是ubuntu20.04 noetic，故下载Spinnaker 3.2.0.62 for Ubuntu 20.04。
1.2 Spinnaker 源码编译
下载完上述压缩包后，进入该文件夹后，可以看到其目录下有名称为 README的文件，按照该文件中提示，安装相应依赖后直接编译即可。
1.2.1安装依赖
sudo apt-get install libavcodec58 libavformat58 libswscale5 libswresample3 libavutil56 libusb-1.0-0 qt5-default
1.2.2 编译安装
cd ~/spinnaker-3.2.0.62-amd64-pkg.20.04/spinnaker-3.2.0.62-amd64
sudo sh install_spinnaker.sh
1.2.3参数配置
