【Ubuntu18.04】Autoware.ai安装

Autoware.ai安装

1 ROS安装
2 Ubuntu18.04安装Qt5.14.2
3 安装GCC、G++
4 Autoware安装与编译
- 4.1 针对Ubuntu 18.04 / Melodic的依赖包安装
- 4.2 Autoware环境搭建
- 4.3 运行 Autoware
- 4.4 ROSBAG Demo

1 ROS安装

参考笔者的博客即可：【ROS】Ubuntu18.04安装Ros

2 Ubuntu18.04安装Qt5.14.2

QT官网下载qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
在这里插入图片描述
执行如下的安装步骤：

sudo chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run  //将Qt安装在/opt目录
# 配置环境：Qt 安装完成后，先别打开，因为还需要安装其他工具以及库文件
sudo apt-get install gcc g++   //安装 linux 下编程的编译器
sudo apt-get install libqt4-dev  //不然编译时会出现错误“cannot find -lgl
sudo apt-get install build-essential //它可以使得我们的程序知道头文件和库函数放在哪个位置

添加环境变量

# 1 对profile进行修改
sudo gedit /etc/profile
# 2 添加环境变量
export QTDIR=/opt/Qt5.14.2/5.14.2
export PATH=$QTDIR/gcc_64/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH
# 3 生效
source /etc/profile

查看版本

qmake -v

参考链接：Ubuntu18.04安装Qt5.14.2

3 安装GCC、G++

sudo apt-get install gcc-7 gcc-7-multilib
sudo apt-get install g++-7 g++-7-multilib

如果已经安装了GCC、G++但版本不够，升级一下：

sudo apt-get install -y gcc-7
sudo apt-get install -y g++-7
cd /usr/bin
sudo rm gcc
sudo ln -s gcc-7 gcc
sudo rm g++
sudo ln -s g++-7 g++

4 Autoware安装与编译

安装官网链接链接：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build
Autoware的GitLab 仓库
笔者的安装流程如下：
在这里插入图片描述

4.1 针对Ubuntu 18.04 / Melodic的依赖包安装

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

4.2 Autoware环境搭建

创建工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

下载Autoware.AI的工作区配置

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/master/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos

使用rosdep安装依赖项

rosdep update

报错1：ROS rosdep update更新失败
在这里插入图片描述
解决方法：

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

再下载依赖

# rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

执行成功则显示如下：
在这里插入图片描述
报错2：如下

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-nmea-msgs  # ros-melodic+需要安装的依赖包（报错中[]的内容，并将下“_”改成“-”）
sudo apt-get install ros-melodic-image-view2
# 以此类推逐一下载，直到再次运行如下指令，并出现如图的结果
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

#All required rosdeps installed successfully
在这里插入图片描述
代表此问题解决！

使用CUDA支持编译工作空间

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

报错如下
在这里插入图片描述
但是在部分报错的包一般是不会用到的，可以在指令后面加入参数【–continue-on-error】忽略报错，到在后面的应用时有需要再添加。
重新执行指令如下：

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

在这里插入图片描述

4.3 运行 Autoware

For Autoware version 1.12.0 and Newer
更早的版本运行指令详见ROSBAG Demo

cd ./autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

在这里插入图片描述
又启动一个Autoware的终端如下：

Autoware的界面如下：

参考链接：
链接1：Autoware 安装（源码）过程与踩坑记录（Ubuntu18.04）
链接2：NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第7章-Autoware源码安装
链接3：【Autoware】2小时安装Autoware1.13（保姆级教程）