(优作)基于STM32蓝牙控制小车系统设计（硬件+源代码+论文）竞赛作品

基于STM32蓝牙控制小车系统设计（硬件+源代码+论文）竞赛作品

　　　　　　　　基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。电机驱动模块使用了两个L298N芯片来驱动4路电机，使能端连接4路来自主控板的PWM波信号，8个输入端接主控板的8个输出端口；电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V的转换，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电；主控模块采用了MDK编辑程序，然后下载到主控板，实现硬件与软件的交互；蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信，同时与android手机进行通信；android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。用户可以通过android控制端进行控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。

设置电机转向程序
改程序将电机驱动模块的8个输入端口接到了主控板的8个GPIO口，通过推挽输出，从而控制电机的转向，代码如下：


void Direction(int direction)
{
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //时钟中断设为1msRCC->AHB1ENR |= 0x00000005; //使能GPIOA和GPIOD时钟RCC->APB2ENR |= (1<<14);  //使能syscfg时钟
if(direction==0)
{GPIOA->MODER &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3为输出GPIOA->MODER |= 0x00005555; GPIOA->OTYPER &= 0xFFFFff00; //设置PA0，1，2，3为推挽输出GPIOA->OSPEEDR &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3的输出速度为100MGPIOA->OSPEEDR |= 0x0000ffff;SYSCFG->CMPCR = 0x00000001; //使用IO补偿单元GPIOA->PUPDR &= 0xffffff00;  //设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉GPIOA->BSRRH = 0x00ff;  //复位GPIOA_BSRRH寄存器GPIOA->BSRRL = 0x0055;		}else{
GPIOA->MODER &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3为输出GPIOA->MODER |= 0x0000005555; GPIOA->OTYPER &= 0xFFFFff00; //设置PA0，1，2，3为推挽输出GPIOA->OSPEEDR &= 0xffff0000; //设置PA0，1，2，3的输出速度为100MGPIOA->OSPEEDR |= 0x0000ffff;SYSCFG->CMPCR = 0x00000001; //使用IO补偿单元GPIOA->PUPDR &= 0xffffff00;  //设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉GPIOA->BSRRH = 0x00ff;  //复位GPIOA_BSRRH寄存器GPIOA->BSRRL = 0x00AA;
}