防摇摆用于走行电机控制，一般用于小车。这里参考了数重的彩页：

1.原理

这个无效和有效的控制是靠启动时的幔起，和停车时的缓停实现的。他似乎对加速过程的力矩曲线做了某种控制，能够让启停时，必然的角度变化在运动中逐渐衰减。它用加速过程本身卸掉了原本需要荡回的力。

2.搭配的物联网云平台的功能：

1. 现场总线：RS232/485/RJ45，这是DTU的标配
2. 远程程序升级调试
3. 地理位置DTU功能
4. 报警监控，管理类
5. 数据搜集
6. 操作日志
7. 趋势曲线。
8. 组态信息定制呈现。web直接输出
9. 微信移动端
10. MQTT | OPC API
11. 企业看板

3.核心功能与配置

3.1 六大工作模式

防摇摆、变频、微动、双速、点动、智能。

微动用于精准定位，点动的重要控制点可能是电机的启动电流控制？

防摇摆，开环精度+-0.5度，闭环可以达到0.35度

定位精度可以到+-2~3cm

通讯协议使用了:PROFINET-RT PROFIBUS-DP

大小车定位使用激光测距，起升使用绝对值编码器。

+-10mm停车，然后微动，电动。对齐。极限误差是+-2cm

防摇摆分为三级，重要控制的是角度：

• I级摆动范围在缆绳长的千分之2，
• II级千分之5
• 三级百分之1，摆幅。

3.2 配置，标定：

微动电动，会把频率降至12.35，这是额定转速的1/4，频率降低，电压随之降低，所以单次点动过流更小，位移更低，因为位移很小，无需考虑防摇摆。

配置的电动时间，设置为12.3秒，好怪，它不可能这么长。

它配有本地触摸屏。

绳长自学习，是通过起升最低最高来实现的。

参数配置：有额定速度，钟摆周期，加减速时间，明白了，它对应那个防摇摆的作用时间。

周期通过数十个周期计数。50%的速度运行2秒停下后测量。

3.3 无线手柄，和空操脚踏

它已经涉及控制。

4.规格

输入电压必须在353.4~406.6之间