一. 安装ROS打开终端并输入wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros来源鱼香ROS一键安装按照提示输入数字即可。二. 安装Velodyne的ROS依赖一查看ROS版本名1.直接查看可以通过roscore查看ROS版本在新终端中输入roscore2.间接查看通过Ubuntu版本与ROS版本对照查看Ubuntu版本ROS版本14.04indigo16.04kinetic18.04melodic20.04noetic二安装ROS依赖sudo apt install ros-ROS版本名-velodyne如Ubuntu20.04安装ROS依赖sudo apt install ros-noetic-velodyne三. 安装Velodyne驱动1.创建工作空间打开终端默认在根目录下mkdir -p 工作空间名/src2.下载驱动cd 工作空间名/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git克隆不成功时可以进入自己进入网址https://github.com/ros-drivers/中点击“velodyne”项点击“code”并下拉点击“download zip”实现下载。解压之后将“velodyne-master文件夹剪切到“工作空间名/src”下即可。3.编译cd ..或者cd ~/工作空间名catkin_make source devel/setup.bash四. 连接激光雷达主机1.连接将激光雷达的网线连接到电脑2.设置IP设置自己的电脑的IP为手动并修改IP192.168.1.XX不是192.168.1.201就行3.进入Lidar设置界面打开浏览器输入192.168.1.2014.适当修改将“Data Port”改为2368四. 连接激光雷达虚拟机1.连接将激光雷达的网线连接到电脑2.修改网络找到最上面“虚拟机”下拉并点击“设置”在“硬件”中找到“网络适配器”“网络连接”模式选中“桥接模式”3.设置IP设置自己的电脑的IP为手动并修改IP192.168.1.XX不是192.168.1.201就行4.进入LIDAR设置界面打开浏览器输入192.168.1.2015.适当修改将“Data Port”改为2368五. 启动ROS打开终端并输入roscore六. ROS启动Velodyne打开新终端并输入roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch七. ROS显示激光雷达1.打开新终端并输入rviz2.点击左下角“Add”并选择“Pointcloud2”3.“Pointcloud2”下拉找到“Topic”点击下拉选择“/velodyne_points”4.左上角“Global Options”下的“Fixed Frame”中删除“map”输入velodyne5.点击回车键即可八. 录制并回放1.录制打开新终端并输入rosbag record -O 路径/包文件名 /velodyne_points* 当只有包文件名时默认保存在根目录下* 当路径为绝对路径时则保存到绝对路径下* 最终保存文件为包文件名.bag2.停止录制在录制包的终端中按下Ctrl C3.回放:重复第七步打开新终端并输入rosbag play 路径/包文件名.bag