引言

• 在机器人开发中，ROS（机器人操作系统）广泛应用于科研和工业领域，支持多个Ubuntu和Python版本。然而，随着不同Ubuntu LTS版本的发布以及Python逐渐从2.x向3.x过渡，ROS的版本选择和兼容性要求也在不断变化。

• 关系不仅影响开发环境的配置，还决定了开发者使用的功能集和可扩展性。

• 随着 Ubuntu、ROS 和 Python 的快速发展，各版本之间的支持关系变得越来越复杂。本文将详细解析Ubuntu版本、ROS版本与Python版本的对应关系，以帮助开发者更好地选择适合的开发组合，加速机器人项目的构建与部署。

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一、ROS 1 的 Ubuntu 和 Python 版本支持

ROS 1 是机器人操作系统的首个版本，从 2007 年发布以来不断演进，直到 2020 年发布的最后一个 LTS 版本 Noetic 才停止迭代。ROS 1 主要针对 Ubuntu 系统设计，因此 Ubuntu 与 ROS 版本之间具有严格的对应关系。

ROS 1 重要版本对应关系图如下所示：

注：

• ROS 1 的最后一个版本是 Noetic，支持到 2025 年并推荐使用 Ubuntu 20.04 和 Python 3.8。
• 从 Melodic 开始，ROS 1 逐步支持 Python 3，最终在 Noetic 中完全切换到 Python 3。

由于 ROS 1 的生命周期即将结束，后续的开发重点将逐渐转向 ROS 2，因此新项目建议尽量选择 ROS 2，并选择符合需求的 Python 版本。

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二、ROS 2 的 Ubuntu 和 Python 版本支持

ROS 2 是 ROS 的进化版本，从 2017 年的 Ardent 发布至今，ROS 2 在实时性、跨平台支持（如 Windows、MacOS）、安全性等方面进行了重大改进。ROS 2 更加灵活，支持多操作系统和多种编程语言，但仍优先支持 Ubuntu 系统。

ROS 2 重要版本对应关系如下所示：

注：

• ROS 2 支持在 Ubuntu 16.04 到 24.04 之间的多个版本运行，但从 Foxy 开始，建议使用较新的 Ubuntu LTS 版本以获得更好的支持。
• ROS 2 逐渐引入了对 Python 3.8、3.10 以及 3.12 等版本的支持，建议在配置环境时选择适合的 Python 版本。
• ROS 2 也支持 Windows 和 macOS 平台（Tier 1 和 Tier 2 支持），但主要推荐在 Ubuntu 上使用。

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三、如何选择适合的 Ubuntu、ROS 和 Python 版本组合

1 新项目建议选择 ROS 2

• 由于 ROS 1 不再更新和支持，建议新项目使用 ROS 2。尤其是如果使用 Ubuntu 20.04 以上的系统，ROS 2 会提供更多的功能和性能优势。

2 LTS 优先

• 尽量选择 ROS 的 LTS 版本，如 ROS 2 Foxy（支持到 2023 年）和 Humble（支持到 2027 年），以获得长期支持。Ubuntu 也推荐使用 LTS 版本（如 20.04 和 22.04）。

3 Python 版本兼容性

• 根据所选 ROS 版本，确保使用兼容的 Python 版本。对于 ROS 1 Noetic，选择 Python 3.8；而在 ROS 2 Foxy、Humble 和更高版本，建议使用系统默认的 Python 版本（如 Python 3.10 或更高）。
• 使用低于 ROS 文档中列出的最低兼容 Python 版本可能导致功能异常、依赖包不兼容，甚至无法启动 ROS 系统。

4 操作系统平台选择

• 如果使用的是 Ubuntu，建议遵循以上推荐版本组合。若需跨平台开发，ROS 2 支持 Windows 和 macOS，但请注意这些平台的部分功能可能有所限制。

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四、配置实例

示例 1：经典 ROS 1 环境

• 对于 Ubuntu 20.04 的使用者，可以选择安装 ROS 1 Noetic，搭配 Python 3.8
• ROS 1 的推荐组合，适合使用 ROS 1 的最终版本来继续开发和维护现有项目。

示例 2：稳定的 ROS 2 LTS 环境（本人实装）

• 若使用 Ubuntu 22.04，建议安装 ROS 2 Humble Hawksbill，这个组合支持 Python 3.10
• ROS 2 当前推荐 LTS 环境，具有较长的支持周期，适合需要稳定开发环境的项目。

示例 3：前沿 ROS 2 环境

• 对于更高需求的用户（研究人员或希望探索 ROS 最新特性的开发者）。
• 可以选择Ubuntu 24.04 与 ROS 2 Jazzy Jalisco 版本组合，搭配 Python 3.12，以体验最新的 ROS 2 特性和改进。

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五、小结

• 不同Ubuntu、ROS和Python版本的支持关系是影响机器人系统开发的重要因素。
• ROS 1和ROS 2的版本分别适用于不同的开发需求：对于现有ROS 1项目的维护者，建议继续使用Noetic等LTS版本，而对于新项目及未来需求，ROS 2提供了更灵活且跨平台的支持。
• 建议开发者在选择时优先考虑LTS版本，以获得更长的支持周期和稳定的环境。
• 同时，根据ROS版本选择兼容的Python版本尤为关键，确保系统的正常运行和软件包的兼容性。

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友情提示：

• 专栏：Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真
• 下一节：Turtlebot3 buger 硬件与操作平台详细介绍

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