https://arxiv.org/pdf/2307.07607v5

‎ - AirLab

他们的数据集里面有这么多极限场景

点云数据转换

他们的激光用的velodyne,录制的格式是【velodyne_msgs/VelodyneScan】

需要把【velodyne_msgs/VelodyneScan】转化成【sensor_msgs/PointCloud2】

我编译https://github.com/ros-drivers/velodyne报错，

所以直接用命令行安装

sudo apt install ros-noetic-velodyne-pointcloud

安装后，确认雷达类型后运行

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

参考如下文章

https://zhuanlan.zhihu.com/p/3840031095