DipG-Seg采用基于像素的图像方法,将点云投影到两个图像面,经过投影图像生成,图像预分割、图像精细分割、标签投票等步骤,完成对于地面的分割。验证后其分割效果优于patchwork++等传统算法,16线激光雷达可以达到200hz的速度。代码可以由单模态激光雷达数据扩展到多模态点云数据,地面分割效果理想。 Github: https://github.com/EEPT-LAB/DipG-Seg 分隔前 分隔后 代码实现 dipgseg.h