PCL DipG-Seg 地面分割实现

DipG-Seg采用基于像素的图像方法,将点云投影到两个图像面,经过投影图像生成,图像预分割、图像精细分割、标签投票等步骤,完成对于地面的分割。验证后其分割效果优于patchwork++等传统算法,16线激光雷达可以达到200hz的速度。代码可以由单模态激光雷达数据扩展到多模态点云数据,地面分割效果理想。

Github: https://github.com/EEPT-LAB/DipG-Seg


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代码实现

  • dipgseg.h

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