电脑虚拟机启动树莓派rviz

因为我虚拟机ip和树莓派ip前三位不一样，所以需要先给虚拟机手动设置一个静态ip。

一、虚拟机设置静态ip（非必须）

1.1 虚拟机设置静态ip

sudo nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml

把下面内容加进去

network:version: 2renderer: networkdethernets:eth0:dhcp4: noaddresses:- 192.168.1.150/24  # 添加前缀长度gateway4: 192.168.1.1  # 确保这是你的路由器的 IP 地址nameservers:addresses:- 8.8.8.8- 8.8.4.4

192.168.1.150是我给虚拟机设的静态ip，

然后192.168.1.1这个是我设置的网关，

addresser和gateway4之间的关系是，ip的前三位必须对应，最后一位随便设个有效主机地址就行

gateway4:192.168.1.x

写完之后crtl+x 然后y保存，enter退出

1.2 重新应用配置

sudo netplan apply

结束后，在终端运行ifconfig查看ip是否设置成功。

二、配置环境

我主要是参考这篇博客的内容，感兴趣可自行查看，（为了自己查看方便，我就还是抄一下）

ROS开发之如何将树莓派采集的雷达、IMU数据在虚拟机rviz中显示

2.1 获取虚拟机和树莓派的ip及用户名

注意：用户名是终端每行开头后面那个

获取ip指令

ifconfig

2.2 配置hosts文件

2.2.1测试虚拟机和树莓派之间是否能ping通

在树莓派端执行 ping 虚拟机ip

ping 192.168.1.150

在虚拟机执行 ping 树莓派ip

ping 192.168.1.107

2.2.2 配置树莓派hosts文件

（1）打开hosts文件

sudo nano /etc/hosts

（2）填充内容

在文件的最后一行，把虚拟机的ip和用户名加进去

192.168.1.150 ubuntu

ctrl+x 然后y保存，enter退出

2.2.3 配置虚拟机hosts文件

（1）打开hosts文件

sudo nano /etc/hosts

（2）填充内容

在文件的最后一行，把树莓派的ip和用户名加进去

192.168.1.107 raspberrypi

三、配置bashrc文件

3.1 配置树莓派bashrc文件

（1）打开树莓派bashrc文件

sudo nano ~/.bashrc

(2)填充内容

export ROS_MASTER_URI=http://【树莓派IP】:11311
export ROS_HOSTNAME=【树莓派IP】eg:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.107:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.107

ctrl+x y enter

(3) 加载环境变量

source ~/.bashrc

注：以上更改后，必须跟以下虚拟机或其他设备联网才能正常运行ros，若需要树莓派单机运行，可将以上两行代码更改为（暂时没看懂这句话，先抄下来）：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

3.2 配置虚拟机bashrc文件

（1）打开虚拟机bashrc文件

sudo nano ~/.bashrc

(2) 填充内容

export ROS_MASTER_URI=http://【树莓派IP】:11311
export ROS_HOSTNAME=【虚拟机IP】eg:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.107:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.150

ctrl+x y enter

(3) 加载环境变量