UR协作机器人，在二次开发时需要在Linux环境下进行开发环境搭建，因此有两种方式对于有Linux系统的用户可以直接进行；而对于Windows用户而言则需要采用；None-Linux版本为虚拟机镜像，需要使用Vmbox等虚拟机软件加载。一般情况下，建议安装None-Linux版本。
前期准备状态：需要下载的软件有三个，VMVbox6.0.8；StarterPackage+1.14.ova；网络调试助手。
本人使用的是Oracle VM VirtualBox 6.0.8版本，该版本较为稳定。
下载地址：Index of http://download.virtualbox.org/virtualbox/6.0.8
安装步骤：（步骤附图不为6.0.8为网图借用）
1.我们双击打开安装包，开始安装，点击【下一步】按钮。
2.然后选择安装路径
3.之后出现的选项默认即可，出现安装界面后点击安装。
4.出现界面，之后就为默认安装成功了。
接下来我们准备软件2：UR的虚拟机镜像
-
软件2：为UR网站提供的虚拟机镜像StarterPackage+1.14.ova
下载地址为：
-
打开网址直接下载。
-
下载完成后是这样的一个文件
-
下一步我们双击打开Oracle VM VirtualBox 6.0.8，然后点击导入。
-
接下来导入UR虚拟镜像文件。
-
选择一个位置 然后点击下一步
-
点击下一步，这里自行按照电脑硬件参数进行镜像环境条件的分配，然后点击导入完成。
-
完成镜像环境安装后，选中点击启动。
-
等待启动完成，输入用户名和密码easybot，easybot；
-
启动成功
-
-
以上UR的集成开发环境安装完成。下载网络调试助手。
-
软件3：为网络调试助手，理论上只要可以调试就行，本人用的是这个NetAssist是Windows上的网络调试助手，从https://free.cmsoft.cn下载最新的5.0.13版本，解压缩后直接双击NetAssist.exe即可，无需安装，界面如下图所示：
经验分享：
- UR协作机器人的运动控制等均为脚本语言控制，可以通过网络调试助手发送脚本语言进行直接控制，每行指令格式遵循python语法，以\n为换行结束。
-
UR二次开发为Java语言，编译时依赖maven编译，需要联网，因此在编译时Oracle VM VirtualBox 6.0.8 最好为NAT模式，其他模式出现过网络连接不上的异常情况，会导致无法编译成功。
- 使用网络调试助手进行测试时，机器人ip就为虚拟机的IP；开启虚拟机后可在右下角查看；此时先把虚拟机网络状态切换为仅主机模式后，再进行网络调试助手的连接。
