英伟达 Isaac Sim仿真平台体验

一、产品名称及版本

Isaac Sim 是由 NVIDIA 开发的一款基于物理模拟的机器人仿真平台，旨在为机器人开发者和研究人员提供一个高效、真实的仿真环境。Isaac Sim 基于 NVIDIA 的 Omniverse 平台，结合了强大的图形渲染、物理引擎和深度学习能力，适用于机器人应用的研究、测试、开发和优化。

1.1 版本

Isaac Sim 4.2

1.2运行配置

Ubuntu22.04

CPU:13th Gen Intel(R) Core(TM) i9-13900KF 24核

内存：64G

GPU:4090 24G

二、安装

2.1下载

下载地址

2.2安装

./omniverse-launcher-linux.AppImage --proxy-server=127.0.0.1:7891

2.3启动

直接点LAUNCH按钮或者进入安装目录下执行./isaac-sim.sh

启动的时候较缓慢

（过程会出现以下崩溃，有时候直接忽略等待就可以，有时候需要重新进入）

启动成功后

三、运行的过程记录

3.1常规操作

创建球体

Create->Shape->Shpere

->

给球体添加物理特性

选中球体->右键->add->Physics->Rigid Body with Colliders Preset

创建物理场景

Create->Physics->Physics Scene

创建地面

Create->Physics->Ground Plane

检测球体下落情况

选中球体->向上拖动坐标轴将球体悬在空中->play->观察是否正常落地

->

快速复制球体

选中球体->右键->Duplicate

->

点击play后观察两个球体的运动

快速移动多个物体

选中多个物体->右键->Group Selected->观察选中情况->拖动坐标系轴进行移动

界面卡顿体验

先缩小->再逐渐放大->多次快速缩小快速放大

按住ctrl,滚动鼠标，放缩到很小的时候：

按住ctrl,滚动鼠标放大的时候

继续放大

再继续放大

再再放大

3.2小球下落仿真测试流畅度

isaac sim小球掉落流畅测试

3.3.python代码集成

打开编辑器

Window->Script Editor

打印当前IsaaxSim安装路径

输入简单python代码->run->观察结果
import os
print('test print path:',os.getcwd())

测试cuda是否可用

import os
import torch
print('test print path:',os.getcwd())
print('cuda is avalibel:',torch.cuda.is_available())

测试调用resnet18预训练模型

# test  torch
import torch
import torchvision
from torchvision import transforms
from PIL import Image
import requests
from io import BytesIO
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as npmodel = torchvision.models.resnet18(pretrained=True)
model.eval()print(model)