12.Velodyne16线激光雷达在ROS下的仿真（使用 URDF 描述和 Gazebo 插件来模拟 Velodyne 激光扫描仪）

1 下载VLP16的模型描述文件

        在这个网站上进行下载：

Bitbuckethttps://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator/src/master/        使用 URDF 描述和 Gazebo 插件来模拟 Velodyne 激光扫描仪！

        下图是一个官方给的效果。

URDF with colored meshes
Gazebo plugin based on gazebo_plugins/gazebo_ros_block_laser
Publishes PointCloud2 with same structure (x, y, z, intensity, ring, time)
Simulated Gaussian noise
GPU acceleration (with a modern Gazebo build)
Supported models:
VLP-16
HDL-32E
Pull requests for other models are welcome
Experimental support for clipping low-intensity returns

        可以看到，它和VLP16现实一样，都有XYZIRT信息，并且添加了高斯噪声，还能提供GPU加速。

2 VLP16的描述文件

        我们打开下载好的仿真，把velodyne_simulator下面的velodyne_description的VLP-16.urdf.xacro复制到我们的项目中（参考上篇博客，复制到xacro文件夹中）

        如下：

        我们不能直接用，需要去修改一些参数：

1、把*origin删掉，不然与<xacro:insert_block name=“origin” /> 一起，会造成报错：“Not enough blocks”。
2、把joint删掉，在总xacro文件中声明joint即可，不用重复声明。
3、把parent：=base_link改为自己的机器人link名字，不然又报错。
        VLP-16.urdf.xacro文件中有关于激光雷达仿真部分的描述如下：

*origin URDF transform from parent link.
parent URDF parent link name. Default base_link
name URDF model name. Also used as tf frame_id for PointCloud2 output. Default velodyne
topic PointCloud2 output topic name. Default /velodyne_points
hz Update rate in hz. Default 10
lasers Number of vertical spinning lasers. Default VLP-16: 16, HDL-32E: 32
samples Nuber of horizontal rotating samples. Default VLP-16: 1875, HDL-32E: 2187
organize_cloud Organize PointCloud2 into 2D array with NaN placeholders, otherwise 1D array and leave out invlaid points. Default false
min_range Minimum range value in meters. Default 0.9
max_range Maximum range value in meters. Default 130.0
noise Gausian noise value in meters. Default 0.008
min_angle Minimum horizontal angle in radians. Default -3.14
max_angle Maximum horizontal angle in radians. Default 3.14
gpu Use gpu_ray sensor instead of the standard ray sensor. Default false
min_intensity The minimum intensity beneath which returns will be clipped. Can be used to remove low-intensity objects.