#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "includes.h"
#include "HC_SR04.h"int main()
{OS_ERR err;//错误uart_init(9600);//串口初始化//超声波初始化HC_SR04();//OS初始化 他是第一个运行的函数 初始化各种变量各种全局变量 列如 中断嵌套 优先级 存储器等OSInit(&err);//创建任务1OSTaskCreate( (OS_TCB *)&HC_SR04_TCB, //任务控制块，等同于线程id(CPU_CHAR *)"HC_SR04", //任务的名字，名字可以自定义的(OS_TASK_PTR)HC_SR04_Init, //任务函数，等同于线程函数(void *)0, //传递参数，等同于线程的传递参数(OS_PRIO)6, //任务的优先级6 (CPU_STK *)HC_SR04_STK, //任务堆栈基地址(CPU_STK_SIZE)128/10, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用(CPU_STK_SIZE)128, //任务堆栈大小 (OS_MSG_QTY)0, //禁止任务消息队列(OS_TICK)0, //默认时间片长度 (void *)0, //不需要补充用户存储区(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项&err //返回的错误码);//启动OS，进行任务调度OSStart(&err);}
#include "HC_SR04.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
/*引脚PB12 TRIG 输出模式PB13 ECHO 输入模式*/
#define TRIG_SET(x) (x)?GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12):GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12)
//#define ECHO_READ GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
#define ECHO_READ GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
static GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;void HC_SR04(void)
{//启用GPIO时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//给引脚PB2 TRIG 配置输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速率GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; //无拉//给PB13引脚配置输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; //无拉GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);TRIG_SET(0);}//获取数据模块自动发送8bit
uint8_t Get_Data(void)
{uint8_t cnt = 0;TRIG_SET(1);//发送数据高电平delay_us(15);//至少延迟10usTRIG_SET(0);//停止发送while(ECHO_READ == 0);//等待高电平出现while(ECHO_READ == 1)//高电平出现{/*声速340m/s340m= 340*100cm = 340*100*10mm 3mm--------------------------------------- = ----------1s = 1000ms = 1000000us ? = 8.8us*/delay_us(9);//为什么要延迟9us cnt++;}//计算出来的距离则要/2cnt= cnt/2;return cnt;
}//-----------------------------------------------------------
//操作系统任务块
//任务块
OS_TCB HC_SR04_TCB;void HC_SR04_Init(void *parg);//函数名称CPU_STK HC_SR04_STK[128]; //任务堆栈 大小128 也就是512void HC_SR04_Init(void *parg)
{uint8_t distance = 0;while(1){ distance = Get_Data();printf("distance is %d mm\n",distance);delay_ms(1000);}}
#ifndef __HC_SR04_H
#define __HC_SR04_H
#include "stm32f4xx.h"
#include "includes.h"
void HC_SR04(void);
uint8_t Get_Data(void);//任务块
extern OS_TCB HC_SR04_TCB;extern void HC_SR04_Init(void *parg);//函数名称extern CPU_STK HC_SR04_STK[128]; //任务堆栈 大小128 也就是512
#endif
