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多机通信

设备

主从机通信设置

配置从机

配置主机

测试

正式启用

MAVROS通信

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多机通信

多机通信是实现机器人编队的基础，通过网络搭建通信链路。我们这里用中心节点网络通信，所有数据需有经过中心节点，所以，中心节点需要有很高的带宽。

设备

ubuntu系统电脑（主机）

同版本ubuntu机载电脑或电脑（从机）

px4固件飞控

路由器局域网

从机上配有mavros等环境

主从机通信设置

• 主机从机都需要下载ssh服务，ubuntu会自动安装openssh-client,但是并没有安装openssh-server。

sudo apt install openssh-server

• 查看版本号，并检验是否安装成功。

ssh -V

配置从机

• 从机安装ifconfig，查看ip地址（注：主机从机需要在同一WiFi下）

sudo apt install net-tools

• 输入ifconfig（windows为ipconfig），记住ip地址

然后回到主机 ping一下看看

ping 192.168.***.***

配置主机

• 然后主机改一下配置文件

sudo gedit /etc/hosts

在上面添加ip和主机名 ，可以添加多个从机，前提是同一局域网。

到这里就配置完成了，

测试

在主机打开终端

ssh user@hostname #ssh 用户名@服务器地址

这里的服务器地址也就是hostname可以使ip，也可以是用户名，比如我的从机为uas

ssh uas@uas

也可以实现远程连接

第一次连接时会提示

The authenticity of host ' (192.168.)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is SHA256:Vybt22mVXuNuB5unE++yowF7lgA/9/2bLSiO3qmYWBY.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)?

 这是说这个ip的指纹是陌生的，要求你是否继续连接，输入yes

ssh-keygen -l -f /etc/ssh/ssh_host_ecdsa_key.pub 

这个指令是查看公钥的指纹。（可以略过）

之后就可以远程控制了，该终端就成为了从机的目录，相当于在从机上打开终端进行操作。但是无法启用图像化文件，不能gedit修改文件，不能打开rviz等等，只能进行终端操作。

正式启用

由于不能进行图形化操作，所以在网上查阅资料，发现可以添加参数来解决这个问题。

ssh -X name@hostname

-X参数可以提供图形化操作。

MAVROS通信

由于默认px4.launch文件的话题名都一样，所以想要进行多机通信要修改话题名，增加组名即可，也就是前缀。

在launch中修改，可以把<group ns ="">放在多个位置，这里提供一种。

<launch><!-- vim: set ft=xml noet : --><!-- example launch script for PX4 based FCU's --><arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" /><arg name="gcs_url" default="" /><arg name="tgt_system" default="1" /><arg name="tgt_component" default="1" /><arg name="log_output" default="screen" /><arg name="fcu_protocol" default="v2.0" /><arg name="respawn_mavros" default="false" /><group ns="uav_1"><include file="$(find mavros)/launch/node.launch"><arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" /><arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" /><arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" /><arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" /><arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" /><arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" /><arg name="log_output" value="$(arg log_output)" /><arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" /><arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" /></include></group>
</launch>

然后分别启动两个launch就会有/uav_1/mavros和/uav_2/mavros了。

然后在代码中增加订阅的话题前缀即可完成多无人机通信。

前提是要在从机上搭建好环境和硬件连接。