————今早七点达到实验室，吃了早饭收拾了一下现在07：24开始学习————

1. RO2与ROS1的不同架构：

ROS1架构下，所有节点都是Master进行管理

ROS使用基于DDS的Discovery机制，和Master说再见

API的重新设计

编译系统升级：

ROS1使用rosbuild、catkin管理项目

ROS2使用升级版的ament、colcon

1.2打开终端：

按住Ctrl+Alt+T打开终端

运行乌龟项目:

打开终端：ros2 run turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

鼠标要停留在key这个终端里，才有效果 也证明ROS2安装没有问题

指令操作：

pwd：可以查看当前终端是对于什么目录下进行操作的

ls:当前路径下下都有哪些文件夹和文件

ls-A:显示隐藏文件  ctrl+H也可以显示隐藏文件

mkdir+文件名：创建文件夹，名字自己设定的 mkdir flag

cd 文件夹名称/ ：进入该文件夹里面   cd flag

touch 名字.格式：在文件夹里面创建文件 touch flag.txt

删除这个文件：rm 文件 例如 rm flag.txt

cd ..回到上级目录

rm -R 文件名 就可以删除   rm _R flag

sudo apt install + 包的名字：安装各种功能包比如ROS功能包 

sudo:提高到管理员权限 apt 应用   install：安装 

Tab补全

ros2 node :可以查看后面可以接哪些节点 参数 ，会有详细的解释

输入一下list 可以查看当前有哪些节点正在运行

想要查看节点信息可以用info

ros2 topic :查看有哪些话题

command哪里都可以查看

ros2  topic echo /turtlesim_pose    (Tab键补全）

theta:表示围绕z轴的角度垂直于片面向外

linear_velocity:线速度

angular_velocity:角速度

有个小插曲，复制粘贴时候大意了，要谨慎要小心更要认真

$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
  解释：ros2发布一个话题，频率为1s，控制速度的+类似数据结构+线速度和角速度的值

$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

产生另外一只海龟

name后面随意接名字name'abc'也可以

 ros2 topic pub --rate 1 /turtle2/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}

输入上一级这个命令可以让小海龟画圆运动

话题相当于机器人控制接口

如果记录小海龟的移动数据则只需要

 ros2 bag 

ros2 bag record /turtle/cmd_vel

在主目录这个地方可以看到

指令 ros2 bag  play 文件名 即可

2. 工作空间

2.1 工作空间：

是一个存放项目开发相关文件的文件夹；是开发过程的大本营

包括： src(代码空间） install(安装空间） build(编译空间） log(日志空间）

2.1.2 创建功能包：

$ cd ~/dev_ws/src

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c # C++

$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

   ros2 pkg create --build-type<build-type><package_name>

2.1.3 编译功能包

$ cd ~/dev_ws
$ colcon build   # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash

创建功能包要在这个功能下，选择在终端中打开，把上述命令输入进去，c++或者python都可以，

里面包含的文件内容不一样。

C++文件中有两个空文件 python比C++多两个文件

3. 节点：机器人的工作细胞

先在文件夹里写：colcon build 编译一下工作环境

1.ros2 run 包 节点 

那为什么能打印出hello world这样的信息 可以通过VScode,找到功能包的这个节点的编程，若你自己编程完还需要配置环境，这个节点是源自包节点函数名

实现一个节点，代码的实现流程是这样做的：
编程接口初始化   rclpy

创建节点并初始化   from...import...再 init

实现节点功能   while...

销毁节点并关闭接口  node.destroy_node

节点里面有许多用处，ROS只是一个框架，具体内容还是要编程的 刚才分别做了open_cv的图像识别一个是静态的图片识别，另外一个是动态的摄像机识别 

很神奇，很好玩。

4.话题

4.1 创建发布者的程序流程：

1.编程接口初始化

创建节点并初始化

创建发布者对象

创建并填充话题消息

发布话题消息

销毁节点并关闭接口

4.2 订阅者程序流程

编程接口初始化

创建节点并初始化

创建订阅者对象

回调函数处理话题数据

销毁节点并关闭接口

4.3 话题：

有pub还有sub   做了一个摄像头检测识别苹果的例子

5.服务：

你问我答的一种机制

5.1 创建服务客户端的程序流程：

编程接口初始化

创建节点并初始化

创建客户端对象

创建并发送请求数据

等待服务器端应答数据

销毁节点并关闭接口

5.2 创建服务服务端的程序流程：

编程接口初始化

创建节点并初始化

创建服务端对象

通过回调函数处进行服务

向客户端反馈应答结果

销毁节点并关闭接口

————学的好慢 回寝室 21：38————