0. 内容 T1. 参考SLAM14讲P247直接可写,注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1,ξ2之间有约束(关系)。 套用舒尔补公式: marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1之后,信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1和L2之间了。 T2. T3.