目标：使用 CMake 或 Python 创建一个新包，并运行其可执行文件。
教程级别：初学者
时间：15 分钟
目录
背景
1. ROS 2 包是什么？
2. 组成 ROS 2 包的是什么？
3. 工作区中的包
先决条件
任务
1. 创建一个包
2. 打包
3 源安装文件
4. 使用该软件包
5. 检查包裹内容
6 自定义 package.xml
摘要
下一步
背景
1 什么是 ROS 2 包？
一个包是您的 ROS 2 代码的组织单元。如果您想要安装您的代码或与他人共享，那么您需要将它组织在一个包中。通过包，您可以发布您的 ROS 2 工作，并允许他人轻松地构建和使用它。
在 ROS 2 中创建包使用 ament 作为其构建系统，colcon 作为其构建工具。您可以使用 CMake 或 Python 创建包，这两种方式都得到官方支持，尽管还存在其他构建类型。
2. 组成 ROS 2 包的是什么？
ROS 2 Python 和 CMake 包都有各自的最低要求内容：
CMake:
描述如何在包内构建代码的
CMakeLists.txt文件包含包公共头文件的
include/<package_name>目录包含包元信息的
package.xml文件包含包源代码的目录
Python:
包含包元信息的
package.xml文件标记文件为包
当包含有可执行文件时，需要
setup.cfg，以便ros2 run能够找到它们包含如何安装软件包的说明
<package_name>- 一个与您的包同名的目录，被 ROS 2 工具用来找到您的包，包含__init__.py
最简单的包可能具有如下的文件结构：
CMake:
my_package/CMakeLists.txtinclude/my_package/package.xmlsrc/Python:
my_package/package.xmlresource/my_packagesetup.cfgsetup.pymy_package/3. 工作区中的包
一个工作空间可以包含任意多的包，每个包都在自己的文件夹中。你也可以在一个工作空间中拥有不同构建类型的包（CMake、Python 等）。你不能有嵌套的包。
最佳实践是在工作区内有一个 src 文件夹，并在其中创建你的包。这样可以保持工作区顶层的“整洁”。
一个简单的工作空间可能看起来像：
workspace_folder/src/cpp_package_1/CMakeLists.txtinclude/cpp_package_1/package.xmlsrc/py_package_1/package.xmlresource/py_package_1setup.cfgsetup.pypy_package_1/...cpp_package_n/CMakeLists.txtinclude/cpp_package_n/package.xmlsrc/先决条件
您在遵循上一教程的指导后，应该有一个 ROS 2 工作空间。您将在此工作空间中创建您的包。
任务
1. 创建一个包
首先，配置您的 ROS 2 安装。
让我们使用你在上一个教程中创建的工作空间， ros2_ws ，来为你的新包。
确保在运行打包创建命令之前，您在 src 文件夹中。
cd ~/ros2_ws/src在 ROS 2 中创建新包的命令语法是：
CMake:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 <package_name>Python:
ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 <package_name>在本教程中，您将使用可选参数 --node-name 和 --license 。 --node-name 选项在包中创建一个简单的 Hello World 类型的可执行文件， --license 声明包的许可信息。
在终端中输入以下命令：
CMake:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 --node-name my_node my_packagePython:
ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 --node-name my_node my_package您的工作空间的 src 目录中现在将有一个名为 my_package 的新文件夹。
执行命令后，终端会返回消息：
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 --node-name my_node my_package
going to create a new package
package name: my_package
destination directory: /home/cxy/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['cxy <cxy@todo.todo>']
licenses: ['Apache-2.0']
build type: ament_cmake
dependencies: []
node_name: my_node
creating folder ./my_package
creating ./my_package/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./my_package/src
creating folder ./my_package/include/my_package
creating ./my_package/CMakeLists.txt
creating ./my_package/src/my_node.cpp您可以看到新包自动生成的文件。
2. 构建软件包
将包放在工作区中特别有价值，因为您可以通过在工作区根目录运行 colcon build 一次构建多个包。否则，您将不得不逐个构建每个包。
返回到您工作区的根目录：
cd ~/ros2_ws现在您可以构建您的包：
colcon build回想一下上一次教程，你在 ros2_ws 中也有 ros_tutorials 包。你可能已经注意到运行 colcon build 也构建了 turtlesim 包。当工作空间中只有几个包时，这是可以的，但是当有很多包时， colcon build 可能需要很长时间。
要想下次只构建 my_package 包，您可以运行：
colcon build --packages-select my_packagecxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ colcon build --packages-select my_package
Starting >>> my_package
Finished <<< my_package [2.39s] Summary: 1 package finished [2.63s]3 源设置文件
要使用您的新软件包和可执行文件，请首先打开一个新的终端并源于您的主要 ROS 2 安装。
然后，在 ros2_ws 目录内部运行以下命令来配置您的工作区：
source install/local_setup.bash现在您的工作区已经添加到您的路径中，您将能够使用新包的可执行文件。
4. 使用该软件包
要运行您在包创建过程中使用 --node-name 参数创建的可执行文件，请输入命令：
ros2 run my_package my_node将返回消息到您的终端：
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 run my_package my_node
hello world my_package package5. 检查包内容
在 ros2_ws/src/my_package 内，您将看到 ros2 pkg create 自动生成的文件和文件夹：
CMakeLists.txt include package.xml srcmy_node.cpp 位于 src 目录内。这是您将来所有自定义 C++节点的存放位置。
6 自定义 package.xml
您可能已经注意到，在创建包后的返回消息中，字段 description 和 license 包含 TODO 注释。这是因为包描述和许可声明不会自动设置，但如果您想要发布您的包，这些是必需的。字段 maintainer 也可能需要填写。
从 ros2_ws/src/my_package ，使用您喜欢的文本编辑器打开 package.xml ：
<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3"><name>my_package</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="cxy@todo.todo">cxy</maintainer><license>Apache-2.0</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export>
</package>如果您的姓名和电子邮件没有自动填写，请在 maintainer 行输入您的姓名和电子邮件。然后，编辑 description 行来总结包内容：
<description>Beginner client libraries tutorials practice package</description>然后，更新 license 行。您可以在这里了解更多关于开源许可证的信息。由于这个包仅用于练习，使用任何许可证都是安全的。我们将使用 Apache-2.0 ：
<license>Apache-2.0</license>编辑完成后，请不要忘记保存。
在许可证标签下面，您会看到一些以 _depend 结尾的标签名称。这是您的 package.xml 列出其对其他包的依赖性，以供 colcon 搜索的地方。 my_package 很简单，没有任何依赖性，但您会看到这个空间在即将到来的教程中被利用。
您现在已经完成了！
摘要
您已创建了一个包来组织您的代码，并使其易于他人使用。
您的包已自动填充了必要的文件，然后您使用 colcon 进行构建，以便您可以在本地环境中使用其可执行文件。
下一步
接下来，让我们向包中添加一些有意义的内容。您将从一个简单的发布/订阅系统开始，您可以选择用 C++ https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html 或 Python 编写https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html。
