一、任务调度方式

1.1抢占式调度（不同优先级）

主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，
优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

1.2时间片调度（同优先级）

主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

1.3协程式调度（逐渐淘汰）

当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务
FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度

二、任务状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

1、运行态： 正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态

2、就绪态： 如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态

3、阻塞态： 如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态

4、挂起态： 类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态

四种任务状态之间的转换图：

总结：

1、仅就绪态可转变成运行态
2、其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态