在进行Ros2学习和进行项目的开发途中，准确来说实在动作通信项目的实战中，我给出了以下示例的ActionServer端初始化，并且使用goal_handle进行下一步操作。
self.server = ActionServer(self,Nav,"nav",execute_callback=self.execute,goal_callback=self.handle_goal,cancel_callback=self.handle_cancel,handle_accepted_callback=self.handle_accepted,)以下是我的Nav.action，简而言之，是我的动作接口，当我在使用goal_handle的goal_x = goal_handle.request.goal_x方法来获取客户端传来的数据时，竟然报错了，而且错误是Nav_Goal没有request这个方法，但是goal_handle明明是ServerGoalHandle类型，且是有request这个方法的，为什么会这样呢？
float32 goal_x
float32 goal_y
float32 goal_theta
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float32 turtle_x
float32 turtle_y
float32 turtle_theta
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float32 distance
在经过我查看源码后我发现，在default_goal_callback()函数中给出的是goal_request，在default_cancel_callback()函数中给出的是cancel_request，只有在执行函数过度的default_handle_accepted_callback()中才给出了goal_handle这一类型的指定，所以并不能直接认为这些函数给出的handle是相同的，换言之，将每个函数中的参数都写成goal_handle是不准确的，也不应该这么做。
def default_goal_callback(goal_request):"""Accept all goals."""return GoalResponse.ACCEPTdef default_cancel_callback(cancel_request):"""No cancellations."""return CancelResponse.REJECTdef default_handle_accepted_callback(goal_handle):"""Execute the goal."""goal_handle.execute()即以下写法不准确，不应全写成goal_handle
def handle_goal(self, goal_handle):passdef handle_cancel(self, goal_handle):passdef handle_accepted(self, goal_handle):passdef execute(self, goal_handle):pass经过查询和尝试得知：Nav_Goal是一个数据类，通常包含目标动作的请求数据。包含目标的具体字段 goal_x,goal_y,goal_theta等。在处理目标时，Nav_Goal是接收和发送的实际数据。于是通过查看源码发现handle有一个take_data()方法，试了发现Nav_Goal没有这个方法，于是就直接访问其内部的数据，发现可行。
def handle_goal(self, goal_handle):self.get_logger().info(f"请求坐标: ({goal_handle.goal_x:.2f}, {goal_handle.goal_y:.2f}), 航向: {goal_handle.goal_theta:.2f}")if (goal_handle.goal_x < 0or goal_handle.goal_x > 11.1or goal_handle.goal_y < 0or goal_handle.goal_y > 11.1):return GoalResponse.REJECTreturn GoalResponse.ACCEPT而下方的执行部分，不出所料地肯定是ServerGoalHandle类型，于是继续是用老方法就行了
goal_x = goal_handle.request.goal_xgoal_y = goal_handle.request.goal_y
