一、简述

        基于OpenCV进行直线检测可以使用HoughLines和HoughLinesP函数完成的。这两个函数之间的唯一区别在于，第一个函数使用标准霍夫变换，第二个函数使用概率霍夫变换（因此名称为 P）。概率版本之所以如此，是因为它仅分析点的子集并估计这些点都属于同一条线的概率。此实现是标准霍夫变换的优化版本，在这种情况下，它的计算强度较小且执行速度更快。

        霍夫变换的原始形式旨在识别直线。后来这项技术后来被推广到检测其他形状，如圆形、椭圆形等。

        要使用霍夫线变换，图像首先需要二值化。通常是首先对图像进行灰度化，然后检测边缘。然后可以将这种边缘掩模获取到霍夫线方法，该方法应该输出在图像上找到的一组直线。

二、直线表示

        直线可以用两个参数表示。最简单且使用最广泛的参数对是（a，b），其对应于斜率和截距。该线被描述为：y = ax + b。

        我们还可以使用极坐标系中的(ρ, θ)对来明确地描述这条线。

        对于给定的线，我们可以确定具体的ρ和θ。然后，对于属于该线的每个x , y点，满足以下方程：ρ = x cos(θ) + y sin(θ</