1、简介

1）安装

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox

2）源码

https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox

3）官网

https://joss.theoj.org/papers/10.21105/joss.02783

2、启动

2.1 启动slam_toolbox

slam_toolbox有两种程序同步sync和异步async

• sync：适用于需要严格同步传感器数据处理的场景，如高精度地图构建或机器人定位。
• async：适用于需要快速响应和高效利用计算资源的场景，如动态环境中的实时建图和导航

下面以异步async为例，启动命令：

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

默认加载的配置文件

/opt/ros/humble/share/slam_toolbox/config/mapper_params_online_async.yaml