目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 加载点云数据

2.1.2 设置 RANSAC 算法参数

2.1.3 拟合直线模型

2.1.4 提取拟合直线内点

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        在点云处理与三维建模中，直线拟合是几何特征提取的重要方法之一。基于角度约束的 RANSAC 拟合算法可以在噪声较多的点云数据中提取符合指定方向的直线。该方法通过引入方向和角度的限制条件，可以更准确地拟合具有特定朝向的直线模型。

        本博客将介绍如何使用 PCL 库中的基于角度约束的 RANSAC 算法对点云数据进行直线拟合。具体内容包括加载点云数据、配置 RANSAC 参数、执行拟合、提取拟合的直线点集、以及可视化拟合结果。

1.1原理