导航系统非完整性约束汽车运动公约

FDISYSTEMS支持中心

Back to FDISYSTEMS

Knowledge Base
- 惯性&导航传感器
- 导航系统&运动约束
- 数学基础 & 约定
  - 参考坐标系
  - 载体 & 传感器坐标系
  - 方向/旋转表示
  - 非线性卡尔曼滤波器SPKF
  - 汽车运动公约
  - 船舶运动公约
- 惯性传感器安装
- 惯性传感器运行
- 技术洞察

Knowledge Base /数学基础 & 约定 /汽车运动公约 /惯导对齐

PDF

#汽车运动公约

汽车应用有时涉及从标准INS输出得出的特定测量。最常见的输出是物体速度、滑移角和曲率。

#惯导对齐

重要的是要了解汽车特定的输出精度不仅受到 INS 固有性能的影响，而且还受到车辆内机械安装的影响。特别是，INS 必须与车架完美对齐，以确保测量有效且一致。

例如，如果 INS 安装时航向偏差为 1°，则滑移角测量将以 1° 为中心，而不是 0°。

此外，我们认为标称车辆滑移角和曲率测量通常是在非转向轴（通常是后轴）的中心计算的。

然而，可以通过在您想要测量的位置安装 INS 或使用驱逐的监测点来在车辆的其他位置评估这些数量。

当使用汽车运动曲线时，INS 卡尔曼滤波器会估计并细化任何俯仰和偏航偏差，以确保最佳的导航性能。但是，这种估计的未对准仅在内部使用，因此不会影响产品返回的数据。

#滑移角

滑移Slip 角是地面上的路线（车辆移动的方向）和航向（车辆纵轴指向的方向）之间的角度。

以下公式用于计算以弧度为单位的滑移角：

由于地面路线仅在车辆行驶时定义，因此此输出仅在速度超过 1 m/s 的情况下有效。此外，如果您看到恒定的滑移角值，则表示 INS 未与车架正确对齐（主要是航向角）。

vehicle behavior vs Motion profiles

In case the vehicle is expected to experience regular slips/drifts, we recommend the use of motion profiles that do not use automotive constraints assumptions like the Airplane motion profile for example.

车辆行为与运动约束

如果预计车辆会经历定期打滑/漂移，我们建议不使用汽车约束假设的运动曲线，例如飞机运动曲线。

滑动角度测量位置

滑移角测量使用2D速度信息，因此每个车辆位置都不同。最常见的滑动角测量是在车辆旋转中心进行的。