Introduction
早期的车辆网络是点对点的模式，臃肿繁杂且效率低下
现在是以总线的模式，很明显线路简洁清爽了很多。
高速CAN可以支持1M/s的速率，低速CAN可以支持125k/s的速率
CAN节点的内部结构图(Structure of CAN-Bus and electronic Control Unit)
寻址方式：peer-to-peer，broadcast
对于broadcast广播寻址的方式，CAN控制器中有报文过滤器，从而决定要不要接收报文。
CAN总线上的节点是没有主从之分的，由于是共享传输机制，同一时刻，只能有一个节点进行访问，所以当有多个节点同时要使用CAN总线进行报文发送时，就需要进行非破坏性仲裁机制(arbitration)，以优先级的来决定报文的发送顺序。
非破坏性仲裁机制：当遇到访问冲突的时候，会根据每一个节点发送的报文里的11bit 的ID数值进行优先级的裁定。优先级高的报文就会优先发送，优先级较低的报文会在优先级较高报文发送完成之后，会尝试继续发送。因之前丢失仲裁的报文不会因为因为优先级低就被丢弃掉，而是会等优先级高的报文发送完成后，总线空闲的时候继续发送，所以称之为非破坏性仲裁机制。
优先级决定方式：Bit by Bit, “与运算”， 回读
CAN报文的帧：标准帧，远程帧，扩展帧，远程扩展帧
CAN 报文标准帧的结构
数据保护
