LH-Hypertron-SW01■ 简介■ 01.■ 02.■ 03.■ 参数■ 01. 加速度、角速度、四元数、欧拉角pitch/roll/yaw、里程计■ 简介■ 01.■ 02.■ 03.■ 参数■ 01. 加速度、角速度、四元数、欧拉角pitch/roll/yaw、里程计typedefstruct{int64_ttimestamp;// IMU时间戳floataccelerometer[3];// 加速度m/(s*s)floatgyroscope[3];// 角速度rad/sfloatquaternion[4];// 四元数floatpitch;// 俯仰角radfloatroll;// 滚转角radfloatyaw;// 航向角radfloatodomX;// 里程计 XfloatodomY;// 里程计 Y}AstrallImuData;typedefstruct{int64_ttimestamp;floatwheelSpeed[4];}AstrallSportData;typedefstruct{int64_ttimestamp;int16_trocker[6];// 0到1分别代表左摇杆X/Y、2到3分别代表右摇杆X/Y,4到5分别代表左/右拨轮范围 -100~100uint16_tl1:1;// 对应遥控器上l1按键uint16_tl2:1;// 对应遥控器上l2按键uint16_tl3:1;// 对应遥控器上l3按键uint16_tr1:1;// 对应遥控器上r1按键uint16_tr2:1;// 对应遥控器上r2按键uint16_tr3:1;// 对应遥控器上r3按键uint16_tsl:1;// 对应遥控器上sl按键uint16_tsr:1;// 对应遥控器上sr按键uint16_th:1;// 对应遥控器上h按键uint16_tsw:2;// 对应遥控器上sw按键uint16_treserve:5;}AstrallJoystickData;