PWM 方波输出，用的是【输出比较 Output Compare】，不是输入捕获 Input Capture✅输出比较（OC）：定时器往外输出波形（PWM、方波），属于输出功能，就是你现在 TIM3_CH1 这个 PWM Generation 通道。❌输入捕获（IC）：定时器去读取外部输入的方波，用来测脉冲宽度、测频率，是接收、测量，不是输出。原理对照（结合你这个舵机 PWM）定时器一直在向上计数 CNT：输出比较模式（PWM）：你设置好 ARR（周期）、CCR（比较值）。硬件自动判断：CNT 和 CCR 比较，到了比较点就翻转输出引脚电平，自动生成方波 / PWM。全程硬件自动翻转，CPU 不用干预。对应 CubeMX 选项：PWM Generation CHx输入捕获模式：外部方波接到定时器引脚，引脚边沿触发捕获，硬件锁存此刻 CNT 的值，软件读取这个计数值，用来计算外部信号的周期、高电平时间。对应 CubeMX 选项：Input Capture direct mode表格区分模式方向用途你的场景输出比较 OC单片机 → 外部（输出）产生 PWM、方波、脉冲舵机、电机驱动、LED 调光输入捕获 IC