原创代码请勿翻卖文章目录总述运行结果MATLAB源代码总述采用定子电感增广扩展卡尔曼滤波EKF在多频激励下辨识PMSM的等效电感LLdLq同时完成dq电流滤波。单个.m文件包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发测量条件编码器位置和机械转速已知输入为dq轴电压、电流其余电机参数已知。运行结果参数辨识结果图对比目标参数真值和估计值显示局部线性化三倍标准差带及参数相对误差。电流滤波结果图分别显示d、q轴电流的真值、带噪观测与估计用于观察参数辨识同时的电流滤波效果。电压激励与编码器转速图展示dq轴电压激励和已知机械转速说明电气参数辨识的数据输入条件。新息与参数不确定度图展示归一化新息平方NIS及参数局部标准差随时间的变化用于检查残差统计量和局部不确定度。命令行输出对比全时段与分区间的RMSE、误差均值和方差列出真值与估计值统计、电流滤波效果及数值诊断。另列出参数相对误差与最终辨识值。完整统计量保存在MATLAB工作区的result.statistics原有指标保存在result.metrics可自行查看。MATLAB源代码部分代码如下% PMSM定子电感增广EKF辨识独立MATLAB例程% 2026-09-26/Ver1作者matlabfilter可获取代码定制、讲解等clear;clc;close all;rng(0);%% 集中参数SI单位wm为机械角速度theta为电角度p.Rs0.45;p.L3e-3;p.psi0.075;p.pairs4;p.J2e-3;p.B5e-4;p.dt1e-4;p.duration0.65;p.ratedSpeed150;t0:p.dt:p.duration;countnumel(t);%% 理想速度控制台架编码器转速已知辨识电气子模型% 状态为 [id,iq,log(a/a_nominal)]正参数a标称值*exp(x3)。% 每套只辨识一个参数其余电参数视为已知不声称联合辨识。p.nominalp.L;parameterName定子电感;parameterUnitH;parameterTruep.nominal*(10.18*(1tanh((t-0.25)/0.07))/2);omegaMeasured9015*sin(2*pi*2*t);% 理想编码器机械转速thetaMeasuredcumtrapz(t,p.pairs*omegaMeasured);idReference1.2*sin(2*pi*31*t)0.7*sin(2*pi*67*t);iqReference2.51.5*sin(2*pi*17*t);truthzeros(3,count);truth(:,1)[0;0;log(parameterTrue(1)/p.nominal)];voltagezeros(2,count);currentObszeros(2,count);currentObs(:,1)0.04*randn(2,1);planttruth(:,1);fork2:count womegaMeasured(k-1)*p.pairs;% 电压生成仅使用标称参数解耦叠加多频电流给定提供持续激励。u[p.Rs*plant(1)-w*p.L*plant(2);p.Rs*plant(2)w*(p.L*plant(1)p.psi)]...2.0*([idReference(k-1);iqReference(k-1)]-plant(1:2));umax(-60,min(60,u));voltage(:,k-1)u;forsub1:4hp.dt/4;plant(3)log(parameterTrue(k-1)/p.nominal);aelectricalODE(plant,u,omegaMeasured(k-1),p);belectricalODE(planth*a/2,u,omegaMeasured(k-1),p);celectricalODE(planth*b/2,u,omegaMeasured(k-1),p);delectricalODE(planth*c,u,omegaMeasured(k-1),p);plantplanth*(a2*b2*cd)/6;endplant(3)log(parameterTrue(k)/p.nominal);truth(:,k)plant;currentObs(:,k)plant(1:2)0.04*randn(2,1);endvoltage(:,end)voltage(:,end-1);%% 对数参数增广EKF初始参数为标称值的75%%% 物理参数输出与误差评价%% 可视化辨识结果、误差、电流与激励%% 命令行统计方差按N归一化有限观测按共同有效时刻比较完整代码https://download.csdn.net/download/callmeup/93509600如需帮助或有滤波相关的MATLAB代码定制需求可从个人主页左侧联系我 
长河君 · 2026/10/24 5:24:33 · 阅读 1.2k 【电机滤波MATLAB例程10】定子电感增广扩展卡尔曼滤波（EKF）的MATLAB代码和介绍。编码器辅助PMSM等效电感辨识。附下载链接
原创代码请勿翻卖文章目录总述运行结果MATLAB源代码总述采用定子电感增广扩展卡尔曼滤波EKF在多频激励下辨识PMSM的等效电感LLdLq同时完成dq电流滤波。单个.m文件包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发测量条件编码器位置和机械转速已知输入为dq轴电压、电流其余电机参数已知。运行结果参数辨识结果图对比目标参数真值和估计值显示局部线性化三倍标准差带及参数相对误差。电流滤波结果图分别显示d、q轴电流的真值、带噪观测与估计用于观察参数辨识同时的电流滤波效果。电压激励与编码器转速图展示dq轴电压激励和已知机械转速说明电气参数辨识的数据输入条件。新息与参数不确定度图展示归一化新息平方NIS及参数局部标准差随时间的变化用于检查残差统计量和局部不确定度。命令行输出对比全时段与分区间的RMSE、误差均值和方差列出真值与估计值统计、电流滤波效果及数值诊断。另列出参数相对误差与最终辨识值。完整统计量保存在MATLAB工作区的result.statistics原有指标保存在result.metrics可自行查看。MATLAB源代码部分代码如下% PMSM定子电感增广EKF辨识独立MATLAB例程% 2026-09-26/Ver1作者matlabfilter可获取代码定制、讲解等clear;clc;close all;rng(0);%% 集中参数SI单位wm为机械角速度theta为电角度p.Rs0.45;p.L3e-3;p.psi0.075;p.pairs4;p.J2e-3;p.B5e-4;p.dt1e-4;p.duration0.65;p.ratedSpeed150;t0:p.dt:p.duration;countnumel(t);%% 理想速度控制台架编码器转速已知辨识电气子模型% 状态为 [id,iq,log(a/a_nominal)]正参数a标称值*exp(x3)。% 每套只辨识一个参数其余电参数视为已知不声称联合辨识。p.nominalp.L;parameterName定子电感;parameterUnitH;parameterTruep.nominal*(10.18*(1tanh((t-0.25)/0.07))/2);omegaMeasured9015*sin(2*pi*2*t);% 理想编码器机械转速thetaMeasuredcumtrapz(t,p.pairs*omegaMeasured);idReference1.2*sin(2*pi*31*t)0.7*sin(2*pi*67*t);iqReference2.51.5*sin(2*pi*17*t);truthzeros(3,count);truth(:,1)[0;0;log(parameterTrue(1)/p.nominal)];voltagezeros(2,count);currentObszeros(2,count);currentObs(:,1)0.04*randn(2,1);planttruth(:,1);fork2:count womegaMeasured(k-1)*p.pairs;% 电压生成仅使用标称参数解耦叠加多频电流给定提供持续激励。u[p.Rs*plant(1)-w*p.L*plant(2);p.Rs*plant(2)w*(p.L*plant(1)p.psi)]...2.0*([idReference(k-1);iqReference(k-1)]-plant(1:2));umax(-60,min(60,u));voltage(:,k-1)u;forsub1:4hp.dt/4;plant(3)log(parameterTrue(k-1)/p.nominal);aelectricalODE(plant,u,omegaMeasured(k-1),p);belectricalODE(planth*a/2,u,omegaMeasured(k-1),p);celectricalODE(planth*b/2,u,omegaMeasured(k-1),p);delectricalODE(planth*c,u,omegaMeasured(k-1),p);plantplanth*(a2*b2*cd)/6;endplant(3)log(parameterTrue(k)/p.nominal);truth(:,k)plant;currentObs(:,k)plant(1:2)0.04*randn(2,1);endvoltage(:,end)voltage(:,end-1);%% 对数参数增广EKF初始参数为标称值的75%%% 物理参数输出与误差评价%% 可视化辨识结果、误差、电流与激励%% 命令行统计方差按N归一化有限观测按共同有效时刻比较完整代码https://download.csdn.net/download/callmeup/93509600如需帮助或有滤波相关的MATLAB代码定制需求可从个人主页左侧联系我