前置说明TMflow 2.26 及以上版本支持直接在 CAD 表面示教点位。部署到实体机器人之前需要先完成相机标定并建立虚拟空间与实际空间的坐标对应。一、建立虚实坐标对应完成眼在手EIH标定。定义相机视野FOV。在绘图软件中重设 CAD 原点使其对应定位坐标。二、检查取像覆盖在 TMscene 中输入视觉 TCP 与 FOV 参数将相机视野显示出来确认是否存在未覆盖区域或区域重叠过多的情况。三、在 CAD 表面示教点位设定好对应坐标与工具后使用 Alignment 的 Follow 模式在 CAD 表面示教并新增检测点位。四、路径模拟将点位集导入 Flying Trigger 节点。核对节点与点位使用的坐标、工具是否一致。执行路径规划与模拟检查需要调整的地方。五、导出到实体机器人完成虚拟示教与路径模拟后导出到实体机器人设定视觉任务衔接后续检测流程。 
长河君 · 2026/10/23 5:01:55 · 阅读 1.2k TMflow 外观检测：在 CAD 表面示教飞拍点位的流程
前置说明TMflow 2.26 及以上版本支持直接在 CAD 表面示教点位。部署到实体机器人之前需要先完成相机标定并建立虚拟空间与实际空间的坐标对应。一、建立虚实坐标对应完成眼在手EIH标定。定义相机视野FOV。在绘图软件中重设 CAD 原点使其对应定位坐标。二、检查取像覆盖在 TMscene 中输入视觉 TCP 与 FOV 参数将相机视野显示出来确认是否存在未覆盖区域或区域重叠过多的情况。三、在 CAD 表面示教点位设定好对应坐标与工具后使用 Alignment 的 Follow 模式在 CAD 表面示教并新增检测点位。四、路径模拟将点位集导入 Flying Trigger 节点。核对节点与点位使用的坐标、工具是否一致。执行路径规划与模拟检查需要调整的地方。五、导出到实体机器人完成虚拟示教与路径模拟后导出到实体机器人设定视觉任务衔接后续检测流程。