简介本资源为odrive v3.6-56版本原理图PDF文件面向从事电机驱动开发、嵌入式硬件设计及机器人控制的工程师与电子爱好者用于查阅该版本驱动板的电路组成与电气连接关系。压缩包内共1个文件为PDF格式大小约1.62MB内容以原理图图纸形式呈现涵盖元件符号、引脚编号、电源与地线标识、连接线走向、测试点及功能模块划分等典型电路设计要素可辅助理解主控、功率级与接口部分的整体架构。目前已有491人学习下载适合作为硬件调试、方案参考或二次开发时的图纸依据。读者可借助该原理图核对元件封装与网络连接梳理信号流向与供电结构为PCB布局、信号完整性分析及故障排查提供基础支撑是研究odrive开源驱动方案的实用参考资料。1. ODrive v3.6-56 原理图从一堆乱码到能看懂的硬件图纸如果你从某些渠道拿到过 ODrive v3.6-56 的原理图源文件大概率第一反应是懵的——用文本编辑器打开满屏都是PPIIRR880022、CJOJ11这种重复字符像是文件被加密了又像是编码错乱。我一开始也以为下载到了损坏的文件后来才搞明白这是 Altium Designer 的.SchDoc二进制格式直接用文本工具打开必然是一团乱码。这份资源的核心价值在于它是一套完整的电机驱动控制器硬件设计图纸包含主控、栅极驱动、功率级、编码器接口、电源管理等模块适合做电机控制、机器人关节驱动的硬件工程师和嵌入式开发者参考。你不需要从零猜电路但需要知道怎么把它正确打开、怎么读、哪些地方容易看走眼。2. 先搞清楚这份原理图里到底有什么模块划分与关键器件2.1 从文件结构反推硬件架构ODrive v3.6-56 的原理图不是单页图纸从文件命名和内容片段能看出至少包含Top.SchDoc和MotorCell.SchDoc两个层级。Top是顶层连接图负责把各个功能模块串起来MotorCell是电机驱动单元通常一个 ODrive 板子有两路所以这个文件会被复用两次。顶层图里能看到DCBUS、GPIO、USB、CAN、Encoder这些网络标签说明板子的对外接口覆盖了电源、通信和反馈。MotorCell里则密集出现AU4、AU3、AJ2这类位号配合PPAAUU之类的重复前缀基本可以判断是 Altium 的引脚阵列描述。常见做法是先把.SchDoc用 Altium Designer 或兼容的 EDA 工具打开导出成 PDF 或截图再逐页对照。如果你手头没有 Altium可以试试 KiCad 的导入功能但要注意版本兼容性——Altium 的二进制格式在不同版本间有差异导入后元件符号和网络标签可能丢失只能看个大概连接关系。2.2 关键器件与参数速查从原理图片段里能提取出几类核心器件我整理成表格方便对照器件类型位号示例关键参数作用栅极驱动AU4, AU3三相半桥驱动驱动 MOSFET 功率级电流采样AR5x 系列采样电阻运放相电流反馈电源管理AU1, AU2降压/线性稳压3.3V、5V 生成编码器接口AJ2x 系列差分/单端输入电机位置反馈通信接口AC6, AC7CAN 收发器多轴总线通信主控AU8STM32 系列核心运算与控制这些位号和参数是从原理图文本里反推的实际打开图纸后要以元件属性为准。我一般会先看电源树——DCBUS进来之后经过哪些稳压器、给哪些模块供电这一步能帮你快速判断板子的输入电压范围和功率等级。ODrive v3.6 的DCBUS通常支持 12V 到 48V 输入具体上限要看功率级 MOSFET 和电容的耐压值。2.3 怎么把原理图变成可读的 PDF如果你只想快速浏览不想装 Altium可以走这条路径# 假设你已经安装了 Altium Designer 的命令行工具 # 或者用 Altium 的脚本导出 PDF # 在 Altium 中打开 Top.SchDoc 后执行 File - Smart PDF # 选择输出目录勾选 Export all schematics in project # 生成后检查 PDF 里网络标签是否完整逻辑说明Altium 的 Smart PDF 功能会把整个工程的原理图按层级导出包括顶层和子图。参数上要注意勾选“包含网络标签”和“包含元件参数”否则导出的 PDF 只有符号没有标注读起来很费劲。如果导入 KiCad建议只用来核对连接关系不要依赖它做设计修改因为封装和引脚映射大概率会错位。3. 读懂 ODrive 原理图的三个核心模块电源、功率级、反馈3.1 电源树从 DCBUS 到 3.3V 的完整路径ODrive 的电源设计不算复杂但有几个容易看漏的地方。DCBUS是主电源输入经过一个大容量电解电容和陶瓷电容滤波后分两路一路直接给功率级 MOSFET 供电另一路经过降压芯片生成 5V再经过 LDO 生成 3.3V 给主控和逻辑电路。原理图里AU1和AU2就是这两级稳压器AC19、AC20是输入输出电容。我一般会重点看三个参数输入电容的耐压值、降压芯片的开关频率、LDO 的压差。输入电容耐压决定了DCBUS的安全上限比如 63V 耐压的电容用在 48V 系统上余量才够。降压芯片的开关频率影响电感选型和 EMIODrive 用的通常是 500kHz 左右的方案。LDO 的压差则决定了 5V 掉到多少时 3.3V 还能稳住。注意原理图里DCBUS网络可能有多处标注但实际连接关系要看网络标签是否一致。Altium 里同名网络标签是全局连接的所以DCBUS出现在哪一页都代表同一条电气节点。3.2 功率级三相半桥与栅极驱动MotorCell.SchDoc是 ODrive 最核心的部分每路电机对应一个三相半桥。从原理图片段里能看到AU4和AU3这两个栅极驱动芯片它们负责把主控的 PWM 信号转换成 MOSFET 栅极需要的驱动电压和电流。AR5x系列的采样电阻放在下桥臂和地之间配合运放做相电流采样。这里有个血泪经验看栅极驱动电路时一定要确认自举电容和自举二极管的位置。半桥驱动需要自举电容给高侧 MOSFET 提供栅极电压如果自举电容容量不够或者二极管反向恢复时间太长高侧开关就会发热甚至炸管。原理图里AC22、AC23这些电容很可能就是自举电容具体值要对照驱动芯片的数据手册。# 用 Python 快速估算自举电容的最小值 # 假设栅极电荷 Qg 50nC允许压降 dV 0.5V Qg 50e-9 # 栅极电荷单位库仑 dV 0.5 # 允许的自举电压降单位伏特 C_boot Qg / dV print(f最小自举电容: {C_boot*1e9:.1f} nF) # 实际选型要留 2 倍以上余量所以选 220nF 或 470nF逻辑说明自举电容的容量取决于高侧 MOSFET 的栅极电荷和允许的电压降。参数上Qg从 MOSFET 数据手册查dV一般取 0.5V 到 1V。算出来是 100nF实际要选 220nF 以上因为还要考虑漏电流和老化。这个计算在选型阶段很有用但如果你只是读原理图直接看电容标值就行。3.3 反馈接口编码器与电流采样ODrive 支持多种编码器原理图里AJ2x系列连接器就是编码器接口。从网络标签看有GPIO复用的引脚也有专门的差分输入。电流采样部分AR5x采样电阻的阻值通常在 0.5mΩ 到 2mΩ 之间配合运放增益把压差放大到 ADC 量程。读这部分时要注意运放的供电和参考电压。如果运放是单电源供电输出会有一个偏置电压原理图里通常用电阻分压产生。AR2x和AR1x这些电阻可能就是分压网络。另外采样电阻的功率等级要够大电流下发热会导致阻值漂移影响采样精度。提示原理图里的GPIO_6、GPIO_7、GPIO_8这些网络标签对应主控的特定引脚具体功能要看主控的数据手册和固件配置。硬件上它们可能被复用为编码器输入、霍尔输入或限位开关。4. 避坑与排查读 ODrive 原理图时最容易翻车的五个地方4.1 现象打开文件全是重复字符以为文件损坏原因.SchDoc是 Altium 的二进制格式用文本编辑器打开会显示乱码那些PPIIRR其实是二进制数据被按字符解释的结果。解决用 Altium Designer 打开或者用 Altium 的免费查看器。如果实在没有可以尝试用 KiCad 导入但只用于看连接关系不要用于设计修改。4.2 现象导入 KiCad 后元件符号全变了网络标签也丢了原因Altium 和 KiCad 的元件库格式不兼容导入时只能做几何转换符号和参数映射会丢失。解决如果只是读图导出 PDF 更靠谱。如果需要编辑还是得用 Altium。我一般会先用 Altium 导出 PDF 和网表网表可以用文本编辑器看连接关系比乱码强得多。4.3 现象分不清哪些是实际连接哪些是测试点或注释原因原理图里除了电气连接还有测试点、注释框、版本信息。Altium 里测试点通常用特定符号表示注释则是文本。解决在 Altium 里打开“Navigator”面板可以按网络或元件筛选。只看网络标签和引脚连接忽略文本注释。导出 PDF 时也可以选择不包含注释层。4.4 现象电源网络标了DCBUS但不知道最大电压是多少原因原理图只标网络名不标电压上限。电压上限取决于电容、MOSFET 和连接器的耐压值。解决查关键器件的数据手册。输入电解电容的耐压值通常就是DCBUS的安全上限。比如电容标 63V那DCBUS不要超过 56V 留余量。MOSFET 的Vds也要高于DCBUS最大值。4.5 现象栅极驱动部分看懂了但不知道 PWM 死区时间怎么设原因死区时间不是原理图能决定的它由主控固件配置。原理图只负责把 PWM 信号送到驱动芯片。解决死区时间要查驱动芯片的数据手册和 MOSFET 的开关时间。通常先设一个保守值比如 500ns再根据实测波形调整。原理图里如果有死区电阻或电容那才是硬件设定的死区但 ODrive 通常是软件配置。5. 从原理图到实际调试用网表验证连接与信号流向5.1 导出网表并做连通性检查Altium 可以导出网表文件格式通常是.NET或.TXT。网表里每一行是一个网络和它连接的所有引脚。你可以用脚本快速统计每个网络的引脚数找出异常。# 简单解析 Altium 导出的网表统计网络连接数 # 假设网表格式为: NetName Pin1 Pin2 Pin3 ... netlist {} with open(odrive_netlist.net, r) as f: for line in f: parts line.strip().split() if len(parts) 1: net_name parts[0] pins parts[1:] netlist[net_name] pins # 找出连接数最多的网络通常是电源和地 sorted_nets sorted(netlist.items(), keylambda x: len(x[1]), reverseTrue) for name, pins in sorted_nets[:10]: print(f{name}: {len(pins)} pins)逻辑说明网表是原理图的文本化连接关系比看图纸更直接。参数上电源和地网络通常连接数最多如果某个信号网络连接数异常多可能是短路或标签重复。这个脚本只是示例实际网表格式可能不同需要根据 Altium 导出设置调整解析逻辑。5.2 用信号流向图辅助理解原理图是静态的但调试时你需要知道信号怎么走。我一般会手绘一个简化的信号流向图主控 PWM → 栅极驱动 → MOSFET → 电机编码器 → 接口 → 主控电流采样 → 运放 → ADC。这个图不用很精确但能帮你快速定位问题。比如电机不转先看 PWM 有没有输出再看栅极驱动有没有供电最后看 MOSFET 有没有炸。5.3 实测验证上电前必做的三件事第一用万用表测DCBUS和GND之间的电阻确认没有短路。第二测 3.3V 和 5V 对地电阻排除电源短路。第三给一个低电压比如 12V上电测各路电源是否正常用手摸关键器件温度。这三步能避免大部分上电炸机。注意ODrive 的功率级在DCBUS上电后即使电机不转MOSFET 也可能因为栅极驱动异常而导通。所以上电前一定要确认栅极驱动芯片的使能引脚状态通常是拉低禁用。5.4 一个具体技巧用 Excel 整理元件清单原理图里的元件位号和参数可以导出成 BOM物料清单。Altium 支持导出 Excel 格式的 BOM。我习惯把 BOM 按功能模块分组比如电源部分、功率部分、接口部分。这样在调试时如果发现某个模块异常可以直接查对应元件的参数和替代型号。比如AU4栅极驱动芯片如果买不到可以查数据手册找 pin-to-pin 兼容的替代品。从那以后我每次拿到新的原理图都强制走一遍“导出 PDF → 导出网表 → 整理 BOM → 手绘信号流向”这个流程看起来麻烦但能省下大量调试时间。希望帮到你。本文还有配套的精品资源点击获取 
长河君 · 2026/10/17 18:49:39 · 阅读 1.2k ODrive v3.6-56原理图解析：从乱码到硬件设计实战指南
简介本资源为odrive v3.6-56版本原理图PDF文件面向从事电机驱动开发、嵌入式硬件设计及机器人控制的工程师与电子爱好者用于查阅该版本驱动板的电路组成与电气连接关系。压缩包内共1个文件为PDF格式大小约1.62MB内容以原理图图纸形式呈现涵盖元件符号、引脚编号、电源与地线标识、连接线走向、测试点及功能模块划分等典型电路设计要素可辅助理解主控、功率级与接口部分的整体架构。目前已有491人学习下载适合作为硬件调试、方案参考或二次开发时的图纸依据。读者可借助该原理图核对元件封装与网络连接梳理信号流向与供电结构为PCB布局、信号完整性分析及故障排查提供基础支撑是研究odrive开源驱动方案的实用参考资料。1. ODrive v3.6-56 原理图从一堆乱码到能看懂的硬件图纸如果你从某些渠道拿到过 ODrive v3.6-56 的原理图源文件大概率第一反应是懵的——用文本编辑器打开满屏都是PPIIRR880022、CJOJ11这种重复字符像是文件被加密了又像是编码错乱。我一开始也以为下载到了损坏的文件后来才搞明白这是 Altium Designer 的.SchDoc二进制格式直接用文本工具打开必然是一团乱码。这份资源的核心价值在于它是一套完整的电机驱动控制器硬件设计图纸包含主控、栅极驱动、功率级、编码器接口、电源管理等模块适合做电机控制、机器人关节驱动的硬件工程师和嵌入式开发者参考。你不需要从零猜电路但需要知道怎么把它正确打开、怎么读、哪些地方容易看走眼。2. 先搞清楚这份原理图里到底有什么模块划分与关键器件2.1 从文件结构反推硬件架构ODrive v3.6-56 的原理图不是单页图纸从文件命名和内容片段能看出至少包含Top.SchDoc和MotorCell.SchDoc两个层级。Top是顶层连接图负责把各个功能模块串起来MotorCell是电机驱动单元通常一个 ODrive 板子有两路所以这个文件会被复用两次。顶层图里能看到DCBUS、GPIO、USB、CAN、Encoder这些网络标签说明板子的对外接口覆盖了电源、通信和反馈。MotorCell里则密集出现AU4、AU3、AJ2这类位号配合PPAAUU之类的重复前缀基本可以判断是 Altium 的引脚阵列描述。常见做法是先把.SchDoc用 Altium Designer 或兼容的 EDA 工具打开导出成 PDF 或截图再逐页对照。如果你手头没有 Altium可以试试 KiCad 的导入功能但要注意版本兼容性——Altium 的二进制格式在不同版本间有差异导入后元件符号和网络标签可能丢失只能看个大概连接关系。2.2 关键器件与参数速查从原理图片段里能提取出几类核心器件我整理成表格方便对照器件类型位号示例关键参数作用栅极驱动AU4, AU3三相半桥驱动驱动 MOSFET 功率级电流采样AR5x 系列采样电阻运放相电流反馈电源管理AU1, AU2降压/线性稳压3.3V、5V 生成编码器接口AJ2x 系列差分/单端输入电机位置反馈通信接口AC6, AC7CAN 收发器多轴总线通信主控AU8STM32 系列核心运算与控制这些位号和参数是从原理图文本里反推的实际打开图纸后要以元件属性为准。我一般会先看电源树——DCBUS进来之后经过哪些稳压器、给哪些模块供电这一步能帮你快速判断板子的输入电压范围和功率等级。ODrive v3.6 的DCBUS通常支持 12V 到 48V 输入具体上限要看功率级 MOSFET 和电容的耐压值。2.3 怎么把原理图变成可读的 PDF如果你只想快速浏览不想装 Altium可以走这条路径# 假设你已经安装了 Altium Designer 的命令行工具 # 或者用 Altium 的脚本导出 PDF # 在 Altium 中打开 Top.SchDoc 后执行 File - Smart PDF # 选择输出目录勾选 Export all schematics in project # 生成后检查 PDF 里网络标签是否完整逻辑说明Altium 的 Smart PDF 功能会把整个工程的原理图按层级导出包括顶层和子图。参数上要注意勾选“包含网络标签”和“包含元件参数”否则导出的 PDF 只有符号没有标注读起来很费劲。如果导入 KiCad建议只用来核对连接关系不要依赖它做设计修改因为封装和引脚映射大概率会错位。3. 读懂 ODrive 原理图的三个核心模块电源、功率级、反馈3.1 电源树从 DCBUS 到 3.3V 的完整路径ODrive 的电源设计不算复杂但有几个容易看漏的地方。DCBUS是主电源输入经过一个大容量电解电容和陶瓷电容滤波后分两路一路直接给功率级 MOSFET 供电另一路经过降压芯片生成 5V再经过 LDO 生成 3.3V 给主控和逻辑电路。原理图里AU1和AU2就是这两级稳压器AC19、AC20是输入输出电容。我一般会重点看三个参数输入电容的耐压值、降压芯片的开关频率、LDO 的压差。输入电容耐压决定了DCBUS的安全上限比如 63V 耐压的电容用在 48V 系统上余量才够。降压芯片的开关频率影响电感选型和 EMIODrive 用的通常是 500kHz 左右的方案。LDO 的压差则决定了 5V 掉到多少时 3.3V 还能稳住。注意原理图里DCBUS网络可能有多处标注但实际连接关系要看网络标签是否一致。Altium 里同名网络标签是全局连接的所以DCBUS出现在哪一页都代表同一条电气节点。3.2 功率级三相半桥与栅极驱动MotorCell.SchDoc是 ODrive 最核心的部分每路电机对应一个三相半桥。从原理图片段里能看到AU4和AU3这两个栅极驱动芯片它们负责把主控的 PWM 信号转换成 MOSFET 栅极需要的驱动电压和电流。AR5x系列的采样电阻放在下桥臂和地之间配合运放做相电流采样。这里有个血泪经验看栅极驱动电路时一定要确认自举电容和自举二极管的位置。半桥驱动需要自举电容给高侧 MOSFET 提供栅极电压如果自举电容容量不够或者二极管反向恢复时间太长高侧开关就会发热甚至炸管。原理图里AC22、AC23这些电容很可能就是自举电容具体值要对照驱动芯片的数据手册。# 用 Python 快速估算自举电容的最小值 # 假设栅极电荷 Qg 50nC允许压降 dV 0.5V Qg 50e-9 # 栅极电荷单位库仑 dV 0.5 # 允许的自举电压降单位伏特 C_boot Qg / dV print(f最小自举电容: {C_boot*1e9:.1f} nF) # 实际选型要留 2 倍以上余量所以选 220nF 或 470nF逻辑说明自举电容的容量取决于高侧 MOSFET 的栅极电荷和允许的电压降。参数上Qg从 MOSFET 数据手册查dV一般取 0.5V 到 1V。算出来是 100nF实际要选 220nF 以上因为还要考虑漏电流和老化。这个计算在选型阶段很有用但如果你只是读原理图直接看电容标值就行。3.3 反馈接口编码器与电流采样ODrive 支持多种编码器原理图里AJ2x系列连接器就是编码器接口。从网络标签看有GPIO复用的引脚也有专门的差分输入。电流采样部分AR5x采样电阻的阻值通常在 0.5mΩ 到 2mΩ 之间配合运放增益把压差放大到 ADC 量程。读这部分时要注意运放的供电和参考电压。如果运放是单电源供电输出会有一个偏置电压原理图里通常用电阻分压产生。AR2x和AR1x这些电阻可能就是分压网络。另外采样电阻的功率等级要够大电流下发热会导致阻值漂移影响采样精度。提示原理图里的GPIO_6、GPIO_7、GPIO_8这些网络标签对应主控的特定引脚具体功能要看主控的数据手册和固件配置。硬件上它们可能被复用为编码器输入、霍尔输入或限位开关。4. 避坑与排查读 ODrive 原理图时最容易翻车的五个地方4.1 现象打开文件全是重复字符以为文件损坏原因.SchDoc是 Altium 的二进制格式用文本编辑器打开会显示乱码那些PPIIRR其实是二进制数据被按字符解释的结果。解决用 Altium Designer 打开或者用 Altium 的免费查看器。如果实在没有可以尝试用 KiCad 导入但只用于看连接关系不要用于设计修改。4.2 现象导入 KiCad 后元件符号全变了网络标签也丢了原因Altium 和 KiCad 的元件库格式不兼容导入时只能做几何转换符号和参数映射会丢失。解决如果只是读图导出 PDF 更靠谱。如果需要编辑还是得用 Altium。我一般会先用 Altium 导出 PDF 和网表网表可以用文本编辑器看连接关系比乱码强得多。4.3 现象分不清哪些是实际连接哪些是测试点或注释原因原理图里除了电气连接还有测试点、注释框、版本信息。Altium 里测试点通常用特定符号表示注释则是文本。解决在 Altium 里打开“Navigator”面板可以按网络或元件筛选。只看网络标签和引脚连接忽略文本注释。导出 PDF 时也可以选择不包含注释层。4.4 现象电源网络标了DCBUS但不知道最大电压是多少原因原理图只标网络名不标电压上限。电压上限取决于电容、MOSFET 和连接器的耐压值。解决查关键器件的数据手册。输入电解电容的耐压值通常就是DCBUS的安全上限。比如电容标 63V那DCBUS不要超过 56V 留余量。MOSFET 的Vds也要高于DCBUS最大值。4.5 现象栅极驱动部分看懂了但不知道 PWM 死区时间怎么设原因死区时间不是原理图能决定的它由主控固件配置。原理图只负责把 PWM 信号送到驱动芯片。解决死区时间要查驱动芯片的数据手册和 MOSFET 的开关时间。通常先设一个保守值比如 500ns再根据实测波形调整。原理图里如果有死区电阻或电容那才是硬件设定的死区但 ODrive 通常是软件配置。5. 从原理图到实际调试用网表验证连接与信号流向5.1 导出网表并做连通性检查Altium 可以导出网表文件格式通常是.NET或.TXT。网表里每一行是一个网络和它连接的所有引脚。你可以用脚本快速统计每个网络的引脚数找出异常。# 简单解析 Altium 导出的网表统计网络连接数 # 假设网表格式为: NetName Pin1 Pin2 Pin3 ... netlist {} with open(odrive_netlist.net, r) as f: for line in f: parts line.strip().split() if len(parts) 1: net_name parts[0] pins parts[1:] netlist[net_name] pins # 找出连接数最多的网络通常是电源和地 sorted_nets sorted(netlist.items(), keylambda x: len(x[1]), reverseTrue) for name, pins in sorted_nets[:10]: print(f{name}: {len(pins)} pins)逻辑说明网表是原理图的文本化连接关系比看图纸更直接。参数上电源和地网络通常连接数最多如果某个信号网络连接数异常多可能是短路或标签重复。这个脚本只是示例实际网表格式可能不同需要根据 Altium 导出设置调整解析逻辑。5.2 用信号流向图辅助理解原理图是静态的但调试时你需要知道信号怎么走。我一般会手绘一个简化的信号流向图主控 PWM → 栅极驱动 → MOSFET → 电机编码器 → 接口 → 主控电流采样 → 运放 → ADC。这个图不用很精确但能帮你快速定位问题。比如电机不转先看 PWM 有没有输出再看栅极驱动有没有供电最后看 MOSFET 有没有炸。5.3 实测验证上电前必做的三件事第一用万用表测DCBUS和GND之间的电阻确认没有短路。第二测 3.3V 和 5V 对地电阻排除电源短路。第三给一个低电压比如 12V上电测各路电源是否正常用手摸关键器件温度。这三步能避免大部分上电炸机。注意ODrive 的功率级在DCBUS上电后即使电机不转MOSFET 也可能因为栅极驱动异常而导通。所以上电前一定要确认栅极驱动芯片的使能引脚状态通常是拉低禁用。5.4 一个具体技巧用 Excel 整理元件清单原理图里的元件位号和参数可以导出成 BOM物料清单。Altium 支持导出 Excel 格式的 BOM。我习惯把 BOM 按功能模块分组比如电源部分、功率部分、接口部分。这样在调试时如果发现某个模块异常可以直接查对应元件的参数和替代型号。比如AU4栅极驱动芯片如果买不到可以查数据手册找 pin-to-pin 兼容的替代品。从那以后我每次拿到新的原理图都强制走一遍“导出 PDF → 导出网表 → 整理 BOM → 手绘信号流向”这个流程看起来麻烦但能省下大量调试时间。希望帮到你。本文还有配套的精品资源点击获取