SO-ARM100 入门指南3 步把低成本机械臂模型跑进仿真环境【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100SO-ARM100 用几百元成本就能搭出一台可遥操作的开源机械臂但很多人卡在“买不到现成模型、不知道怎么仿真验证”这一步。读完本文你能在自己的电脑上加载 SO-ARM100 的 URDF 模型完整搭起一套机械臂仿真环境并看懂模型文件里的每一个关节。为什么值得上手硬件开源仿真也开源大多数机械臂项目只给硬件清单仿真资料要自己从零补。SO-ARM100 把 Simulation/ 目录直接打包在仓库里SO100 提供 URDFSO101 同时提供 URDF 和 MuJoCoMJCF文件配合 Rerun 一条命令就能出图。它值得关注的核心理念是Leader–Follower 遥操作一只手臂你用手去掰Leader另一只手臂实时跟着动Follower。这有点像皮影戏——幕后那双手怎么挥幕前那只“皮影手”就怎么复现动作区别在于这里复现动作的是电机驱动的机械臂。图中分别为 SO-ARM100 的 Leader人手操作与 Follower跟随执行两台机械臂末端夹爪形态不同几步看到效果一条命令加载 SO-ARM100 模型获取项目执行git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100仓库包含 STL 打印件、STEP 结构和 Simulation 模型克隆完成后目录结构即完整可用。准备环境安装 Rerun 及其 URDF 加载插件pip install rerun-sdk后再按插件说明安装 URDF loader。装好后rerun命令可以直接吃 URDF 文件。首次运行在仓库根目录执行rerun Simulation/SO100/so100.urdf窗口中会出现 6 自由度的机械臂可旋转、缩放查看。换到新版 SO101可选执行rerun Simulation/SO101/so101_new_calib.urdf即可加载新校准版本的模型。SO-ARM100 的 URDF 模型在 Rerun 中的渲染效果从基座到夹爪的每个连杆均可见模型的组成link 与 joint 两张表讲清打开Simulation/SO100/so100.urdf整个文件只由两类标签构成对照着看即可要素作用SO-ARM100 中的实例link连杆一个刚体部件带质量、外观网格、碰撞网格三份数据base、upper_arm、gripper等 7 个joint关节声明两个 link 如何连接、绕哪根轴转动、活动范围多大shoulder_pan±2 rad、elbow_flex-3.14~0 rad等 6 个以shoulder连杆为例它内部有三段inertial写质量与转动惯量仿真动力学用visual指向assets/Rotation_Pitch.stl外观用collision再指一个网格碰撞检测用。6 个 revolute 关节一一对应 6 个 STS3215 舵机每段关节都带limit角度上下限——这就是仿真里机械臂“不会自己掰断”的原因。让仿真更可信的 4 个细节网格路径保持相对路径模型内引用assets/xxx.stl而非绝对路径整个文件夹拷到任何机器都能直接加载。该删的碰撞网格就删SO101 模型移除了基座碰撞网格因为原始 CAD 网格在仿真规划和运动规划中表现不稳定见 Simulation/SO101/README.md。选对校准版本new_calib把每个关节的零位放在行程中点old_calib把零位放在完全水平伸展位做遥操作和抓取训练时默认用 new_calib 更直观。需要物理仿真再上 MuJoCoSO101 的scene.xml支持两种校准文件切换适合做接触力学与轨迹验证而非仅看模型。常见踩坑现象rerun执行后画面空白或报解析错误 →原因未安装 URDF 加载插件或未在仓库根目录执行导致相对路径失效 →解法补装插件并把工作目录切到仓库根再执行。现象夹爪在软件里是 0~100 的数值模型里却是角度 →原因LeRobot 中夹爪被建模为线性关节0 全闭、100 全开该映射尚未写进 URDF →解法对照 Simulation/SO101/README.md 的 Gripper Note 做换算。现象同一台机械臂两份 URDF 关节零位看起来不一样 →原因new/old 两种校准的零位定义不同 →解法固定使用so101_new_calib.urdf并在团队内统一约定。仿真模型是硬件投入前的“预演场”模型加载正常、关节限位与实物一致后面打印 STL/ 里的结构件、接线、遥操作都会顺利很多。现在就克隆仓库先把rerun Simulation/SO100/so100.urdf跑通你的第一台虚拟 SO-ARM100 今天就转起来。【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 
长河君 · 2026/10/16 1:51:19 · 阅读 1.2k SO-ARM100 入门指南：3 步把低成本机械臂模型跑进仿真环境
SO-ARM100 入门指南3 步把低成本机械臂模型跑进仿真环境【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100SO-ARM100 用几百元成本就能搭出一台可遥操作的开源机械臂但很多人卡在“买不到现成模型、不知道怎么仿真验证”这一步。读完本文你能在自己的电脑上加载 SO-ARM100 的 URDF 模型完整搭起一套机械臂仿真环境并看懂模型文件里的每一个关节。为什么值得上手硬件开源仿真也开源大多数机械臂项目只给硬件清单仿真资料要自己从零补。SO-ARM100 把 Simulation/ 目录直接打包在仓库里SO100 提供 URDFSO101 同时提供 URDF 和 MuJoCoMJCF文件配合 Rerun 一条命令就能出图。它值得关注的核心理念是Leader–Follower 遥操作一只手臂你用手去掰Leader另一只手臂实时跟着动Follower。这有点像皮影戏——幕后那双手怎么挥幕前那只“皮影手”就怎么复现动作区别在于这里复现动作的是电机驱动的机械臂。图中分别为 SO-ARM100 的 Leader人手操作与 Follower跟随执行两台机械臂末端夹爪形态不同几步看到效果一条命令加载 SO-ARM100 模型获取项目执行git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100仓库包含 STL 打印件、STEP 结构和 Simulation 模型克隆完成后目录结构即完整可用。准备环境安装 Rerun 及其 URDF 加载插件pip install rerun-sdk后再按插件说明安装 URDF loader。装好后rerun命令可以直接吃 URDF 文件。首次运行在仓库根目录执行rerun Simulation/SO100/so100.urdf窗口中会出现 6 自由度的机械臂可旋转、缩放查看。换到新版 SO101可选执行rerun Simulation/SO101/so101_new_calib.urdf即可加载新校准版本的模型。SO-ARM100 的 URDF 模型在 Rerun 中的渲染效果从基座到夹爪的每个连杆均可见模型的组成link 与 joint 两张表讲清打开Simulation/SO100/so100.urdf整个文件只由两类标签构成对照着看即可要素作用SO-ARM100 中的实例link连杆一个刚体部件带质量、外观网格、碰撞网格三份数据base、upper_arm、gripper等 7 个joint关节声明两个 link 如何连接、绕哪根轴转动、活动范围多大shoulder_pan±2 rad、elbow_flex-3.14~0 rad等 6 个以shoulder连杆为例它内部有三段inertial写质量与转动惯量仿真动力学用visual指向assets/Rotation_Pitch.stl外观用collision再指一个网格碰撞检测用。6 个 revolute 关节一一对应 6 个 STS3215 舵机每段关节都带limit角度上下限——这就是仿真里机械臂“不会自己掰断”的原因。让仿真更可信的 4 个细节网格路径保持相对路径模型内引用assets/xxx.stl而非绝对路径整个文件夹拷到任何机器都能直接加载。该删的碰撞网格就删SO101 模型移除了基座碰撞网格因为原始 CAD 网格在仿真规划和运动规划中表现不稳定见 Simulation/SO101/README.md。选对校准版本new_calib把每个关节的零位放在行程中点old_calib把零位放在完全水平伸展位做遥操作和抓取训练时默认用 new_calib 更直观。需要物理仿真再上 MuJoCoSO101 的scene.xml支持两种校准文件切换适合做接触力学与轨迹验证而非仅看模型。常见踩坑现象rerun执行后画面空白或报解析错误 →原因未安装 URDF 加载插件或未在仓库根目录执行导致相对路径失效 →解法补装插件并把工作目录切到仓库根再执行。现象夹爪在软件里是 0~100 的数值模型里却是角度 →原因LeRobot 中夹爪被建模为线性关节0 全闭、100 全开该映射尚未写进 URDF →解法对照 Simulation/SO101/README.md 的 Gripper Note 做换算。现象同一台机械臂两份 URDF 关节零位看起来不一样 →原因new/old 两种校准的零位定义不同 →解法固定使用so101_new_calib.urdf并在团队内统一约定。仿真模型是硬件投入前的“预演场”模型加载正常、关节限位与实物一致后面打印 STL/ 里的结构件、接线、遥操作都会顺利很多。现在就克隆仓库先把rerun Simulation/SO100/so100.urdf跑通你的第一台虚拟 SO-ARM100 今天就转起来。【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考