【免费下载链接】Microduck-build-tutorialA practical hardware and software setup for a compact RL-powered biped robot.项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/Microduck-build-tutorial点击查看免费下载Microduck 是一个开源的紧凑型强化学习RL双足机器人项目大脑是一块 Raspberry Pi Zero 2 W用 14 个 Dynamixel 舵机驱动双腿与头部跑在 ONNX 行走策略之上。本文带你完成 Microduck 软件部署的全流程刷写microduck.img.xz镜像 → 无头配置 Wi-Fi → SSH 登录远程终端三步即可让双足机器人站起来行走。 官方镜像里已经内置了什么无需从零安装系统预构建镜像中已包含内容说明操作系统Raspberry Pi OS Lite64-bit主机名 / 默认用户microduck/user默认密码password部署目录~/microduck自带 Python 虚拟环境.venv行走模型src/agents/walk.onnx强化学习 ONNX 策略无头手柄服务microduck-gamepad.service开机后可用蓝牙手柄直接操控上图为 MuJoCo 仿真模型中的三视角示意红点是 IMU 姿态传感器蓝点是 Raspberry Pi Zero——正是它们负责读取姿态、运行行走策略也是本文软件部署的两名主角。✅ 部署前准备清单物品要求电脑Ubuntu 推荐其他系统同理用于刷卡和 SSHmicroSD 卡16 GB 或更大建议使用质量稳定的新卡Wi-Fi 网络⚠️必须是 2.4 GHzPi Zero 2 W 的 Wi-Fi 芯片不支持 5 GHz镜像文件从项目 Release 页下载的microduck.img.xz无需解压 关键提醒Pi Zero 2 W看不到也连不上 5 GHz 网络且失败时没有任何报错只会静默失联。如果使用手机热点请强制切换到 2.4 GHz。第一步刷写 microduck.img.xz 镜像Raspberry Pi Imager 教程推荐使用官方 Raspberry Pi Imager它对压缩的.xz镜像开箱即读将 microSD 卡插入电脑启动 ImagerAppImage 需先赋予执行权限并以 root 运行chmod x Downloads/imager_*.AppImage sudo Downloads/imager_*.AppImageChoose Device→ 选Raspberry Pi Zero 2 WChoose OS→ 拉到最底部选Use custom指定microduck.img.xzChoose Storage→ 选你的 microSD 卡询问 apply OS customisation settings 时选No镜像已配置好Wi-Fi 下一步单独设置点Write等待写入与校验完成。Linux 命令行刷写备选先确认设备名再执行/dev/sdX换成你的 SD 卡设备切勿写错磁盘lsblk xzcat microduck.img.xz | sudo dd of/dev/sdX bs4M statusprogress convfsync 建议刷写前用sha256sum microduck.img.xz校验文件完整性与 Release 页公布的校验值比对。第二步无头 Wi-Fi 配置免显示器连接网络刷写完成后把 SD 卡拔下重新插回电脑Ubuntu 会自动挂载出两个分区bootfs启动分区放 Wi-Fi 配置和rootfs系统根分区一般不用动。用nano打开网络配置文件sudo nano /media/$USER/bootfs/network-config文件内容是一个 YAML 模板network: version: 2 ethernets: eth0: dhcp4: true dhcp6: true optional: true wifis: wlan0: dhcp4: true regulatory-domain: YOUR_COUNTRY_CODE access-points: YOUR_WIFI_NAME: password: YOUR_WIFI_PASSWORD optional: true只需替换三处占位符YOUR_COUNTRY_CODE两位国家代码如CN、US、GBYOUR_WIFI_NAME/YOUR_WIFI_PASSWORD你的 Wi-Fi 名称与密码。⚠️YAML 严格区分空格缩进不要改动任何缩进格式否则配置会静默失效。想在家和出门都能用在access-points下追加多个网络即可例如加一个手机热点access-points: HomeWifi: password: home-password PhoneHotspot: password: hotspot-password保存退出CtrlO→ 回车 →CtrlX安全弹出SD 卡插入机器人并上电。 以后换网络也一样简单随时编辑network-config再重启即可。镜像内置了microduck-netcfg-reapply服务会在启动时检测配置变化、自动重置 cloud-init 并重新应用——全程离线无需先连上网络。备选方案如果手边有 mini HDMI 显示器和 USB 键盘也可以直接上屏用nmcli连接 Wi-Fi命令详见 microduck/docs/deployment.md。第三步SSH 登录与改密首次启动时机器人会自动扩展文件系统、重新生成 SSH host keys 并连接 Wi-Fi需要1~2 分钟期间切勿断电。在电脑上先测试连通性ping microduck.local收到响应后即可用默认凭据登录ssh usermicroduck.local # 用户名user 密码password如果 5 分钟后仍找不到microduck.local到路由器后台查 DHCP 客户端列表找到 Pi 的 IP改用ssh userIP登录。若提示REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED镜像首启会重新生成 host keys先执行ssh-keygen -R microduck.local清除旧记录再重连。登录后第一件事——改掉默认密码然后重启生效passwd sudo reboot可选用sudo hostnamectl set-hostname 新名字并同步修改/etc/hosts让机器人不再以microduck出现在网络上。 远程启动行走make run 一键运行代码已随镜像内置在~/microduck但日常是从你的电脑通过 SSH 驱动它。仓库提供了 Makefile 统一管理完整流程见 microduck/docs/deployment.md 的 Step 5~6在电脑上安装 Python 包管理器 uv一行脚本装好克隆代码仓库git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/Microduck-build-tutorial cd microduck在~/.ssh/config中为机器人添加别名microduck与备用网络microduck-ext各一条推荐复制 SSH 公钥免密登录ssh-keygen -t ed25519 ssh-copy-id microduck推送代码并安装依赖make setup跑起来make run启动后机器人会打开舵机扭矩、平滑回到中立姿态以 50 Hz 运行控制循环键盘即可驾驶按键功能v开启/关闭强化学习行走方向键前进/后退、左右转向x速度归零i显示/隐藏 IMU 信息q停止控制循环或另开窗口make stop⚠️ 安全提示第一次运行务必扶住机器人放在稳定平面测试结束前用make shutdown安全关机不要直接断电否则可能损坏 SD 卡。❓ 常见问题速查现象原因与解决ping microduck.local无响应等满 1~3 分钟确认是 2.4 GHz 网络检查 YAML 缩进去路由器查 IP 直连机器人静默不连网连了纯 5 GHz 网络——Pi Zero 2 W 只支持 2.4 GHz热点请强制切 2.4 GHzSSH 报 host key changed执行ssh-keygen -R microduck.local后重连手柄一连 SSH 就断无头模式设计手柄连接时自动关 Wi-Fi 保蓝牙稳定关闭手柄后 Wi-Fi 自动恢复 延伸资料部署完成后继续往下走可以看看仓库里的这些文档使用指南Makefile 命令、键盘/手柄操控microduck/docs/usage.md手柄详细配对与操控microduck/docs/gamepad.md物料清单BOMmicroduck/docs/bom.md组装说明microduck/docs/assembly.md3D 打印指南microduck/docs/printing.md从零配置 Pi 系统SSH、I2C、串口等细节microduck/docs/dev/setup_rasp.md自制/重建发布镜像流程microduck/docs/dev/clone_sd.md远程命令入口microduck/Makefile至此Microduck 软件部署的三步——镜像刷写、Wi-Fi 配置、SSH 登录——全部完成。把机器人放到地面上、扶稳、make run强化学习策略驱动的微型双足机器人就会开始它的第一次行走。赞分享【免费下载链接】Microduck-build-tutorialA practical hardware and software setup for a compact RL-powered biped robot.项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/Microduck-build-tutorial点击查看免费下载相关推荐microduck 机器人镜像级部署指南预置脚本、信任链与日志持久化microduck 机器人镜像级部署指南预置脚本、信任链与日志持久化 本指南围绕 microduck 双足机器人的 镜像级OS level配置 展开——即机器人嵌入式具身智能智能硬件Synapse Docker 镜像部署指南从单进程起步到生产级配置Synapse Docker 镜像部署指南从单进程起步到生产级配置 本指南围绕当前仓库 docker/README.md https://link.gitco后端即时通讯TheFeed Docker部署指南23MB Alpine镜像4个命令跑起DNS隧道服务器TheFeed Docker部署指南23MB Alpine镜像4个命令跑起DNS隧道服务器 TheFeed 是一款基于 DNS 的订阅源阅读器和轻量级加密通讯创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 
长河君 · 2026/10/15 18:10:33 · 阅读 1.2k Microduck软件部署指南：镜像刷写、Wi-Fi配置与SSH登录，三步跑起双足机器人
【免费下载链接】Microduck-build-tutorialA practical hardware and software setup for a compact RL-powered biped robot.项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/Microduck-build-tutorial点击查看免费下载Microduck 是一个开源的紧凑型强化学习RL双足机器人项目大脑是一块 Raspberry Pi Zero 2 W用 14 个 Dynamixel 舵机驱动双腿与头部跑在 ONNX 行走策略之上。本文带你完成 Microduck 软件部署的全流程刷写microduck.img.xz镜像 → 无头配置 Wi-Fi → SSH 登录远程终端三步即可让双足机器人站起来行走。 官方镜像里已经内置了什么无需从零安装系统预构建镜像中已包含内容说明操作系统Raspberry Pi OS Lite64-bit主机名 / 默认用户microduck/user默认密码password部署目录~/microduck自带 Python 虚拟环境.venv行走模型src/agents/walk.onnx强化学习 ONNX 策略无头手柄服务microduck-gamepad.service开机后可用蓝牙手柄直接操控上图为 MuJoCo 仿真模型中的三视角示意红点是 IMU 姿态传感器蓝点是 Raspberry Pi Zero——正是它们负责读取姿态、运行行走策略也是本文软件部署的两名主角。✅ 部署前准备清单物品要求电脑Ubuntu 推荐其他系统同理用于刷卡和 SSHmicroSD 卡16 GB 或更大建议使用质量稳定的新卡Wi-Fi 网络⚠️必须是 2.4 GHzPi Zero 2 W 的 Wi-Fi 芯片不支持 5 GHz镜像文件从项目 Release 页下载的microduck.img.xz无需解压 关键提醒Pi Zero 2 W看不到也连不上 5 GHz 网络且失败时没有任何报错只会静默失联。如果使用手机热点请强制切换到 2.4 GHz。第一步刷写 microduck.img.xz 镜像Raspberry Pi Imager 教程推荐使用官方 Raspberry Pi Imager它对压缩的.xz镜像开箱即读将 microSD 卡插入电脑启动 ImagerAppImage 需先赋予执行权限并以 root 运行chmod x Downloads/imager_*.AppImage sudo Downloads/imager_*.AppImageChoose Device→ 选Raspberry Pi Zero 2 WChoose OS→ 拉到最底部选Use custom指定microduck.img.xzChoose Storage→ 选你的 microSD 卡询问 apply OS customisation settings 时选No镜像已配置好Wi-Fi 下一步单独设置点Write等待写入与校验完成。Linux 命令行刷写备选先确认设备名再执行/dev/sdX换成你的 SD 卡设备切勿写错磁盘lsblk xzcat microduck.img.xz | sudo dd of/dev/sdX bs4M statusprogress convfsync 建议刷写前用sha256sum microduck.img.xz校验文件完整性与 Release 页公布的校验值比对。第二步无头 Wi-Fi 配置免显示器连接网络刷写完成后把 SD 卡拔下重新插回电脑Ubuntu 会自动挂载出两个分区bootfs启动分区放 Wi-Fi 配置和rootfs系统根分区一般不用动。用nano打开网络配置文件sudo nano /media/$USER/bootfs/network-config文件内容是一个 YAML 模板network: version: 2 ethernets: eth0: dhcp4: true dhcp6: true optional: true wifis: wlan0: dhcp4: true regulatory-domain: YOUR_COUNTRY_CODE access-points: YOUR_WIFI_NAME: password: YOUR_WIFI_PASSWORD optional: true只需替换三处占位符YOUR_COUNTRY_CODE两位国家代码如CN、US、GBYOUR_WIFI_NAME/YOUR_WIFI_PASSWORD你的 Wi-Fi 名称与密码。⚠️YAML 严格区分空格缩进不要改动任何缩进格式否则配置会静默失效。想在家和出门都能用在access-points下追加多个网络即可例如加一个手机热点access-points: HomeWifi: password: home-password PhoneHotspot: password: hotspot-password保存退出CtrlO→ 回车 →CtrlX安全弹出SD 卡插入机器人并上电。 以后换网络也一样简单随时编辑network-config再重启即可。镜像内置了microduck-netcfg-reapply服务会在启动时检测配置变化、自动重置 cloud-init 并重新应用——全程离线无需先连上网络。备选方案如果手边有 mini HDMI 显示器和 USB 键盘也可以直接上屏用nmcli连接 Wi-Fi命令详见 microduck/docs/deployment.md。第三步SSH 登录与改密首次启动时机器人会自动扩展文件系统、重新生成 SSH host keys 并连接 Wi-Fi需要1~2 分钟期间切勿断电。在电脑上先测试连通性ping microduck.local收到响应后即可用默认凭据登录ssh usermicroduck.local # 用户名user 密码password如果 5 分钟后仍找不到microduck.local到路由器后台查 DHCP 客户端列表找到 Pi 的 IP改用ssh userIP登录。若提示REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED镜像首启会重新生成 host keys先执行ssh-keygen -R microduck.local清除旧记录再重连。登录后第一件事——改掉默认密码然后重启生效passwd sudo reboot可选用sudo hostnamectl set-hostname 新名字并同步修改/etc/hosts让机器人不再以microduck出现在网络上。 远程启动行走make run 一键运行代码已随镜像内置在~/microduck但日常是从你的电脑通过 SSH 驱动它。仓库提供了 Makefile 统一管理完整流程见 microduck/docs/deployment.md 的 Step 5~6在电脑上安装 Python 包管理器 uv一行脚本装好克隆代码仓库git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/Microduck-build-tutorial cd microduck在~/.ssh/config中为机器人添加别名microduck与备用网络microduck-ext各一条推荐复制 SSH 公钥免密登录ssh-keygen -t ed25519 ssh-copy-id microduck推送代码并安装依赖make setup跑起来make run启动后机器人会打开舵机扭矩、平滑回到中立姿态以 50 Hz 运行控制循环键盘即可驾驶按键功能v开启/关闭强化学习行走方向键前进/后退、左右转向x速度归零i显示/隐藏 IMU 信息q停止控制循环或另开窗口make stop⚠️ 安全提示第一次运行务必扶住机器人放在稳定平面测试结束前用make shutdown安全关机不要直接断电否则可能损坏 SD 卡。❓ 常见问题速查现象原因与解决ping microduck.local无响应等满 1~3 分钟确认是 2.4 GHz 网络检查 YAML 缩进去路由器查 IP 直连机器人静默不连网连了纯 5 GHz 网络——Pi Zero 2 W 只支持 2.4 GHz热点请强制切 2.4 GHzSSH 报 host key changed执行ssh-keygen -R microduck.local后重连手柄一连 SSH 就断无头模式设计手柄连接时自动关 Wi-Fi 保蓝牙稳定关闭手柄后 Wi-Fi 自动恢复 延伸资料部署完成后继续往下走可以看看仓库里的这些文档使用指南Makefile 命令、键盘/手柄操控microduck/docs/usage.md手柄详细配对与操控microduck/docs/gamepad.md物料清单BOMmicroduck/docs/bom.md组装说明microduck/docs/assembly.md3D 打印指南microduck/docs/printing.md从零配置 Pi 系统SSH、I2C、串口等细节microduck/docs/dev/setup_rasp.md自制/重建发布镜像流程microduck/docs/dev/clone_sd.md远程命令入口microduck/Makefile至此Microduck 软件部署的三步——镜像刷写、Wi-Fi 配置、SSH 登录——全部完成。把机器人放到地面上、扶稳、make run强化学习策略驱动的微型双足机器人就会开始它的第一次行走。赞分享【免费下载链接】Microduck-build-tutorialA practical hardware and software setup for a compact RL-powered biped robot.项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/Microduck-build-tutorial点击查看免费下载相关推荐microduck 机器人镜像级部署指南预置脚本、信任链与日志持久化microduck 机器人镜像级部署指南预置脚本、信任链与日志持久化 本指南围绕 microduck 双足机器人的 镜像级OS level配置 展开——即机器人嵌入式具身智能智能硬件Synapse Docker 镜像部署指南从单进程起步到生产级配置Synapse Docker 镜像部署指南从单进程起步到生产级配置 本指南围绕当前仓库 docker/README.md https://link.gitco后端即时通讯TheFeed Docker部署指南23MB Alpine镜像4个命令跑起DNS隧道服务器TheFeed Docker部署指南23MB Alpine镜像4个命令跑起DNS隧道服务器 TheFeed 是一款基于 DNS 的订阅源阅读器和轻量级加密通讯创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考