1.新建ros1工程mkdir-punity_ros_ws/src将ROS目录下的src拷贝到工程的src下最后工程目录如下~/unity_ros_ws/src/src/niryo_moveit然后编译这个工程catkin_make报Could notfinda package configurationfileprovided byros_tcp_endpointwith any of the following names: ros_tcp_endpointConfig.cmake注意在工程目录下运行gitsubmodule update--init--recursive然后再将工程重新拷贝就能解决如果没有执行以上命令ros_tcp_endpoint文件夹文件为空。编译运行后执行roslaunch niryo_moveit part_2.launch tcp_ip:127.0.0.1 tcp_port:100052.untiy端配置参考文档就行2_ros_tcp.md最后点play按button后通信端如图3.运行抓取例子参考3_pick_and_place.md修改button的回调函数ros端启动roslaunch niryo_moveit part_3.launch tcp_ip:127.0.0.1 tcp_port:10005unity3d端如图运动 
长河君 · 2026/9/15 13:33:52 · 阅读 1.2k （三）Unity3d-ROS联合仿真：用ros控制unity3d中机械臂运动
1.新建ros1工程mkdir-punity_ros_ws/src将ROS目录下的src拷贝到工程的src下最后工程目录如下~/unity_ros_ws/src/src/niryo_moveit然后编译这个工程catkin_make报Could notfinda package configurationfileprovided byros_tcp_endpointwith any of the following names: ros_tcp_endpointConfig.cmake注意在工程目录下运行gitsubmodule update--init--recursive然后再将工程重新拷贝就能解决如果没有执行以上命令ros_tcp_endpoint文件夹文件为空。编译运行后执行roslaunch niryo_moveit part_2.launch tcp_ip:127.0.0.1 tcp_port:100052.untiy端配置参考文档就行2_ros_tcp.md最后点play按button后通信端如图3.运行抓取例子参考3_pick_and_place.md修改button的回调函数ros端启动roslaunch niryo_moveit part_3.launch tcp_ip:127.0.0.1 tcp_port:10005unity3d端如图运动