openpi 环境搭建三条命令跑通 Docker 部署与 GPU 配置【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpiopenpi 是 Physical Intelligence 开源的机器人模型VLA工具包包含 π₀、π₀-FAST、π₀.₅ 三条模型线支持推理和微调。它的依赖栈不轻uv、JAX、LeRobot部分示例还依赖 ROS中间很容易卡住。最快路径一句话Ubuntu 22.04 加 Docker三条命令跑完。一分钟自检动手前花一分钟确认机器条件。官方只在 Ubuntu 22.04 上测试过其他系统不保证能跑。检查项检查命令通过标准系统版本lsb_release -aUbuntu 22.04GPUnvidia-smiNVIDIA 显卡显存大于 8GBRTX 4090 起步内存free -h8GB 以上已有 Dockerdocker version没装也行若装的是 snap 版或 Docker Desktop先卸载三个补充判断显存分档推理要 8GB 以上LoRA 微调要 22.5GB 以上全参微调要 70GB 以上。先定你要跑哪一档再看卡够不够。Docker 必须是 rootless 模式安装snap 版和 Docker Desktop 版都与 NVIDIA 容器工具包不兼容GPU 会失效。没有 NVIDIA 显卡也能跑但要手动注释掉 compose 文件里的 GPU 资源块。三条命令跑起来整个流程就三条命令 ⚡ 第 2 步的两个脚本会把 GPG 密钥、apt 源、用户组、NVIDIA 运行时一次配好你不用手动碰。克隆仓库必须带子模块git clone --recurse-submodules https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi--recurse-submodules不能省机器人平台相关代码放在子模块里漏了后面会直接报错。安装 Docker 与 NVIDIA 容器工具包仅限 Ubuntu 22.04bash scripts/docker/install_docker_ubuntu22.sh bash scripts/docker/install_nvidia_container_toolkit.sh第一条脚本装 docker-ce、把当前用户加进 docker 组并设置开机自启跑完重启系统让权限生效第二条配置 GPU 运行时。没有 GPU 可跳过第二条。构建并启动容器docker compose -f scripts/docker/compose.yml up --build首次构建约 10 到 20 分钟Docker 会缓存层之后启动只需几秒。想跑某个具体示例把文件换成docker compose -f examples/示例名/compose.yml up --build即可。不想用 Docker 的话装好 uv 后在仓库里依次执行GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1 uv sync和uv pip install -e .。避坑手册按报错信息对号入座出问题时先看报错的第一行再对照下表处理典型报错常见原因一行修复permission denied ... docker.sock用户不在 docker 组或加组后会话未刷新sudo usermod -aG docker $USER注销重新登录could not select device driver nvidia工具包缺失或用了 snap 版 / Docker Desktop卸载 snap 的 docker 和 Desktop重跑工具包脚本并重启 docker构建卡在pull或下载网络访问境外镜像慢配置国内镜像源后重新构建首次构建无缓存耐心等uv sync依赖冲突.venv残留、uv 版本过旧删除.venv目录uv self update后重跑uv sync修完重跑刚才那条命令就行。权限问题反复出现时运行groups | grep docker确认输出里有 docker 再说话。跑起来之后先看这三个地方容器跑起来只是开始仓库不大先看这三处就够了examples/所有可运行示例都在这里aloha_sim、aloha_real、droid、libero没机器人的话用simple_client它能凭空造观测数据测通推理链路scripts/serve_policy.py 与 scripts/train.py推理服务与微调训练的两个入口参数写得很直白src/openpi/models/三条模型线的定义都在这训练超参集中在src/openpi/training/config.pyDocker 细节和 rootless 要求查 docs/docker.md。环境就绪去跑 examples/simple_client/ 做第一次无机器人推理吧。【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 
长河君 · 2026/9/12 13:58:16 · 阅读 1.2k openpi 环境搭建：三条命令跑通 Docker 部署与 GPU 配置
openpi 环境搭建三条命令跑通 Docker 部署与 GPU 配置【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpiopenpi 是 Physical Intelligence 开源的机器人模型VLA工具包包含 π₀、π₀-FAST、π₀.₅ 三条模型线支持推理和微调。它的依赖栈不轻uv、JAX、LeRobot部分示例还依赖 ROS中间很容易卡住。最快路径一句话Ubuntu 22.04 加 Docker三条命令跑完。一分钟自检动手前花一分钟确认机器条件。官方只在 Ubuntu 22.04 上测试过其他系统不保证能跑。检查项检查命令通过标准系统版本lsb_release -aUbuntu 22.04GPUnvidia-smiNVIDIA 显卡显存大于 8GBRTX 4090 起步内存free -h8GB 以上已有 Dockerdocker version没装也行若装的是 snap 版或 Docker Desktop先卸载三个补充判断显存分档推理要 8GB 以上LoRA 微调要 22.5GB 以上全参微调要 70GB 以上。先定你要跑哪一档再看卡够不够。Docker 必须是 rootless 模式安装snap 版和 Docker Desktop 版都与 NVIDIA 容器工具包不兼容GPU 会失效。没有 NVIDIA 显卡也能跑但要手动注释掉 compose 文件里的 GPU 资源块。三条命令跑起来整个流程就三条命令 ⚡ 第 2 步的两个脚本会把 GPG 密钥、apt 源、用户组、NVIDIA 运行时一次配好你不用手动碰。克隆仓库必须带子模块git clone --recurse-submodules https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi--recurse-submodules不能省机器人平台相关代码放在子模块里漏了后面会直接报错。安装 Docker 与 NVIDIA 容器工具包仅限 Ubuntu 22.04bash scripts/docker/install_docker_ubuntu22.sh bash scripts/docker/install_nvidia_container_toolkit.sh第一条脚本装 docker-ce、把当前用户加进 docker 组并设置开机自启跑完重启系统让权限生效第二条配置 GPU 运行时。没有 GPU 可跳过第二条。构建并启动容器docker compose -f scripts/docker/compose.yml up --build首次构建约 10 到 20 分钟Docker 会缓存层之后启动只需几秒。想跑某个具体示例把文件换成docker compose -f examples/示例名/compose.yml up --build即可。不想用 Docker 的话装好 uv 后在仓库里依次执行GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1 uv sync和uv pip install -e .。避坑手册按报错信息对号入座出问题时先看报错的第一行再对照下表处理典型报错常见原因一行修复permission denied ... docker.sock用户不在 docker 组或加组后会话未刷新sudo usermod -aG docker $USER注销重新登录could not select device driver nvidia工具包缺失或用了 snap 版 / Docker Desktop卸载 snap 的 docker 和 Desktop重跑工具包脚本并重启 docker构建卡在pull或下载网络访问境外镜像慢配置国内镜像源后重新构建首次构建无缓存耐心等uv sync依赖冲突.venv残留、uv 版本过旧删除.venv目录uv self update后重跑uv sync修完重跑刚才那条命令就行。权限问题反复出现时运行groups | grep docker确认输出里有 docker 再说话。跑起来之后先看这三个地方容器跑起来只是开始仓库不大先看这三处就够了examples/所有可运行示例都在这里aloha_sim、aloha_real、droid、libero没机器人的话用simple_client它能凭空造观测数据测通推理链路scripts/serve_policy.py 与 scripts/train.py推理服务与微调训练的两个入口参数写得很直白src/openpi/models/三条模型线的定义都在这训练超参集中在src/openpi/training/config.pyDocker 细节和 rootless 要求查 docs/docker.md。环境就绪去跑 examples/simple_client/ 做第一次无机器人推理吧。【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考