什么是图像金字塔——同一张图片不同分辨率的子图的合集。Level 0 原图 640×480 | ↓ Level 1 533×400 | ↓ Level 2 444×333 | ↓ Level 3 370×277 ...构造图像金字塔的目的在 ORB-SLAM2 中构造图像金字塔Image Pyramid的核心目的就是让 ORB 特征具备尺度不变性Scale Invariance。简单来说同一个物体在距离相机远近不同、图像大小不同的情况下ORB-SLAM2 仍然能够检测到并匹配它。图像金字塔相当于把小目标放大把大目标缩小让不同尺寸的物体都有合适尺度进行特征检测。图像金字塔如何帮助特征匹配假设上一帧物体距离 5m 特征在 Level 2下一帧物体距离 6m 特征变小 Level 3如果没有金字塔Level0 | 找不到有金字塔Level2 | 匹配 Level3 | 匹配所以尺度变化不会导致匹配失败。构造图像金字塔的主要目的① 解决尺度变化问题最重要同一个物体大小变化仍能匹配​② 提高远距离小目标检测能力小特征在某一层会变得明显​③ 提供特征尺度信息④ 提高SLAM鲁棒性高斯金字塔向下采样缩小图片向上采样放大图片拉普拉斯金字塔