PX4 EKF2 源码解析（十七）：外部视觉、VIO 与坐标系对齐摘要外部视觉可提供位置、速度、姿态或其组合，但其参考系、时间延迟和重定位行为与 GNSS 明显不同。本文解析vehicle_odometry到 EKF2 的数据链，以及位置、速度、航向和高度四类融合控制。1. 输入信息外部视觉样本可能包含：量可用性标志/方差EKF2 用途三维位置position variance水平位置、垂直位置三维速度velocity variance水平/垂直速度四元数姿态orientation variance偏航或坐标对齐reset counter计数变化识别 VIO 重定位quality质量等级控制融合启停 
长河君 · 2026/9/1 15:37:46 · 阅读 1.2k PX4 EKF2 源码解析（十七）：外部视觉、VIO 与坐标系对齐
PX4 EKF2 源码解析（十七）：外部视觉、VIO 与坐标系对齐摘要外部视觉可提供位置、速度、姿态或其组合，但其参考系、时间延迟和重定位行为与 GNSS 明显不同。本文解析vehicle_odometry到 EKF2 的数据链，以及位置、速度、航向和高度四类融合控制。1. 输入信息外部视觉样本可能包含：量可用性标志/方差EKF2 用途三维位置position variance水平位置、垂直位置三维速度velocity variance水平/垂直速度四元数姿态orientation variance偏航或坐标对齐reset counter计数变化识别 VIO 重定位quality质量等级控制融合启停