` 与观测融合状态机)
PX4 EKF2 源码解析（十三）：controlFusionModes()与观测融合状态机摘要观测模型只能回答“如何融合”，不能回答“此刻是否应该融合”。EKF2 为每类观测设置启动、持续、停止和重置条件，并由controlFusionModes()统一调度。本文提炼各*_control.cpp共有的状态机模式。1. 总调度顺序v1.14.3control.cpp依次处理系统状态、对准状态及各种观测源。实际调用受编译选项控制，大致结构为：系统标志与倾斜对准 ├─ 磁力计 ├─ 光流 ├─ GNSS ├─ 空速 / 侧滑 / 阻力 ├─ 高度与重力 ├─ 外部视觉 / 辅助速度 ├─ 零创新航向 / 零速度 ├─ 伪位置 / 伪高度 └─ 更新航位推算状态顺序可能影响同一周期内后续观测使用的状态和协方差，因此属于算法定义的一部分。2. 通用四状态模式 
长河君 · 2026/8/29 6:22:35 · 阅读 1.2k PX4 EKF2 源码解析（十三）：`controlFusionModes()` 与观测融合状态机
PX4 EKF2 源码解析（十三）：controlFusionModes()与观测融合状态机摘要观测模型只能回答“如何融合”，不能回答“此刻是否应该融合”。EKF2 为每类观测设置启动、持续、停止和重置条件，并由controlFusionModes()统一调度。本文提炼各*_control.cpp共有的状态机模式。1. 总调度顺序v1.14.3control.cpp依次处理系统状态、对准状态及各种观测源。实际调用受编译选项控制，大致结构为：系统标志与倾斜对准 ├─ 磁力计 ├─ 光流 ├─ GNSS ├─ 空速 / 侧滑 / 阻力 ├─ 高度与重力 ├─ 外部视觉 / 辅助速度 ├─ 零创新航向 / 零速度 ├─ 伪位置 / 伪高度 └─ 更新航位推算状态顺序可能影响同一周期内后续观测使用的状态和协方差，因此属于算法定义的一部分。2. 通用四状态模式