18.1 为什么需要通信？先想一个问题。你在Android上点了个“导航”，这个指令要传给QNX去控制仪表盘显示。或者QNX检测到车门没关好，要通知Android弹个警告。这中间要是没有一套可靠的通信机制，整个座舱就乱套了。我见过一些方案，直接用串口或者GPIO来传，那效率低得可怜。8155上，我们用的是更高级的手段。嗯，这里要注意，选哪种方式，取决于你的数据量大小和实时性要求。18.2 rpmsg：轻量级消息通道rpmsg，全称Remote Processor Messaging。它是基于virtio的一种简化实现。我个人习惯把它理解成“两个CPU之间的管道”。在8155上，QNX跑在A核（应用处理器），Android其实也跑在A核，但通过虚拟化技术隔离了。rpmsg就是它们之间的一条专用通道。核心特点：轻量级，开销小基于消息传递，不是流式数据有固定的通道（channel）概念我曾经在一个项目中，用rpmsg传一些控制指令，比如“切换驾驶模式”。数据量很小，就几个字节，但要求实时性高。rpmsg正好合适。代码示例（QNX侧，创建rpmsg端点）：#include rpmsg.h // 创建rpmsg设备 rpmsg_device *rdev = rpmsg_create_device("virtio0", 0); if (!rdev) { // 处理错误 } // 创建端点，绑定回调 rpmsg_endpoint *ept = rpmsg_create_ept(rdev, "my_channel", 0, RPMSG_ADDR_ANY, my_callback, NULL); if (!ept) { // 处理错误 } // 发送消息 const char *msg = "switch_to_sport_mode";