ros入门：topic话题通信（c++）

准备工作

创建工作空间

mkdir -p demo02_pub/src/

生成依赖文件

cd demo02_pub/

catkin_make

进入src目录执行

catkin_create_pkg ros_pub_sub/ roscpp rospy std__msgs

发布者实现

消息发布代码编写

cd demo02_pub/src/ros_pub_sub/src

创建代码文件demo01_pub.cc

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"int main(int argc,char* argv[]){// 初始化ros节点ros::init(argc,argv,"lidar_node");// 创建节点句柄ros::NodeHandle lidar_node_handle;// 创建发布者对象ros::Publisher lidar_node_pub=lidar_node_handle.advertise<std_msgs::String>("lidar_msg",10);// 封装消息std_msgs::String lidar_msg;while(ros::ok()){lidar_msg.data="hello,this is lidar message!";lidar_node_pub.publish(lidar_msg);}return 0;
}

修改CMakeLists.txt

编译测试

返回工作空间根目录执行

catkin_make

source ./devel/setup.bash

打开一个新的终端，开启ros

roscore

返回工作空间根目录执行

rosrun ros_pub_sub demo01_pub_node

由于我们暂时没有实现订阅者，因此暂时使用ros内置命令模拟消息订阅

在新的终端中执行

rostopic echo lidar_msg

修改发布代码

设置发布者的数据发布频率，修改代码如下

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include<sstream>int main(int argc,char* argv[]){// 防止中文乱码setlocale(LC_ALL,"");// 初始化ros节点ros::init(argc,argv,"lidar_node");// 创建节点句柄ros::NodeHandle lidar_node_handle;// 创建发布者对象ros::Publisher lidar_node_pub=lidar_node_handle.advertise<std_msgs::String>("lidar_msg",10);// 设置发布频率，以10hz的频率发布消息ros::Rate rate(10);// 封装消息std_msgs::String lidar_msg;int count=0;while(ros::ok()){count++;std::stringstream ss;ss<<count<<">>>hello,this is lidar message!";lidar_msg.data=ss.str();lidar_node_pub.publish(lidar_msg);ROS_INFO("数据发布成功:%s",ss.str().c_str());rate.sleep();}return 0;
}

重新编译执行

订阅者实现

创建代码文件

内容如下

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void LidarMsgHandle(const std_msgs::String::ConstPtr & msg){ROS_INFO("订阅的数据为%s",msg->data.c_str());
}int main(int argc,char* argv[]){// 防止中文乱码setlocale(LC_ALL,"");// 初始化ros节点ros::init(argc,argv,"lidar_sub_node");// 创建节点句柄ros::NodeHandle lidar_sub_node_handle;// 创建消息订阅对象ros::Subscriber lidar_sub_node_sub=lidar_sub_node_handle.subscribe("lidar_msg",10,LidarMsgHandle);// 消息回调处理ros::spin();return 0;
}

修改cmake文件