话题通信是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中使用频率最高的一种通信模式，其实现模型主要基于发布/订阅模式。
一、基本概念
话题通信模型中涉及三个主要角色：
- ROS Master（管理者）：负责保管发布者（Talker）和订阅者（Listener）注册的信息，并匹配话题相同的Talker与Listener，帮助它们建立连接。
- Talker（发布者）：负责发布消息到特定的话题上。
- Listener（订阅者）：负责订阅特定话题上的消息，并处理这些消息。
二、实现流程
话题通信的实现流程通常包括以下几个步骤：
- Talker注册：Talker启动后，会通过RPC（远程过程调用）地址在ROS Master中注册自身信息，包含所发布消息的话题名称。ROS Master会将节点的注册信息加入到注册表中。
- Listener注册：Listener启动后，也会通过RPC在ROS Master中注册自身信息，包含需要订阅消息的话题名。ROS Master同样会将节点的注册信息加入到注册表中。
- 信息匹配：ROS Master会根据注册表中的信息匹配Talker和Listener。如果Talker和Listener的话题一致，ROS Master就会向Listener发送Talker的RPC地址信息。
- 连接请求：Listener根据接收到的RPC地址，通过RPC向Talker发送连接请求，进行远程访问，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议（如TCP/UDP）。
- 确认连接：Talker接收到Listener的请求后，通过RPC向Listener确认连接信息，并发送自身的TCP地址信息。
- 建立连接：Listener根据Talker返回的消息使用TCP与Talker建立网络连接。
- 发布消息：连接建立后，Talker开始向Listener发布消息。
注意：
- 上述实现流程中，前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议
- Talker 与 Listener 的启动无先后顺序要求
- Talker 与 Listener 都可以有多个
- Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与 Listern 照常通信。
问题：为什么前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议？
这种通信方式结合了RPC和TCP两种协议的优势。RPC协议用于在ROS Master中注册节点、匹配节点以及发送连接信息等操作，它简化了远程过程调用的复杂性。而TCP协议则用于实际的数据传输，它提供了可靠的、面向连接的通信服务，确保数据能够按顺序、无差错地传输到接收方。
三、关键特性
- 解耦合：发布者和订阅者之间不需要直接通信，它们通过ROS Master进行信息匹配和连接建立，实现了节点间的解耦合。
- 异步通信：话题通信是一种异步通信机制，发布者可以随时发布消息，订阅者也可以随时订阅并处理消息。
- 多对多关系：同一话题下可以存在多个发布者和多个订阅者，这意味着数据会出现交叉传输的情况。如果没有订阅者，数据传输可能会出现丢失的情况。
四、应用场景
话题通信适用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。例如，在机器人导航功能中，激光雷达会实时采集环境信息并发布到特定话题上，导航模块则订阅该话题并解析雷达数据以生成运动控制信息。类似地，摄像头、GPS等传感器数据的采集也都使用了话题通信。
综上所述，话题通信实现模型通过ROS Master、发布者和订阅者三个角色的协同工作，实现了节点间的异步通信和数据传输。这种通信模式具有解耦合、异步通信和多对多关系等关键特性，适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。
