CARLA的用户可以创建自定义地图并使用它们来运行仿真。有几种方法可以在CARLA中导入自定义地图。要使用的方法将取决于您使用的是包安装的CARLA版本还是从源代码构建的CARLA版本。本节概述了启动该过程所需的内容、可导入的不同选项以及可用的自定义和行人导航工具。
生成地图
CARLA需要.fbx格式的地图几何信息和.xodr格式的OpenDRIVE信息。目前推荐的生成这些文件的软件是RoadRunner。
This guide解释了如何使用RoadRunner生成地图信息。
导入
有几种方法可以将地图导入CARLA。
如果你使用的是包版本的CARLA，你将使用Docker导入你的map。此选项仅在Linux中可用，并且您将无法使用虚幻编辑器自定义地图。你可以在这里找到指南here。
如果您使用的是CARLA的源代码版本，有三种方法可以导入您的地图：
使用自动make import流程（推荐）。你可以在这里找到指南here。
使用RoadRunner插件。你可以在这里找到指南here。
手动将地图导入虚拟引擎。你可以在这里找到指南here。
自定义
CARLA支持数百个静态网格添加到景观中，CARLA提供了几个工具和指南来帮助您自定义您的地图：
添加子级：子级将允许多人同时在同一张地图上工作。它们还允许您使用Python API切换地图的图层，就像CARLA分层地图一样。你可以在这里找到指南here。
设置默认天气：尝试不同的天气预设，当你找到正确的组合时，为你的地图设置默认天气。你可以在这里找到指南here。
填充景观：使用蓝图用重复的网格填充景观，如路灯、电力线和墙壁。你可以在这里找到指南here。
粉刷道路：用混合不同纹理的主材料粉刷道路。添加贴花和网格，如落叶、裂缝或孔。你可以在这里找到指南here。
添加程序建筑：使用程序建筑蓝图添加具有自定义大小、楼层数量和可变网格组合的建筑。你可以在这里找到指南here。
添加交通灯和标志：添加交通灯和标志并配置其影响区域。把交通灯放在十字路口。你可以在这里找到指南here。
生成行人导航
为了生成行人并在地图上导航，您需要使用CARLA提供的工具生成行人导航信息。行人导航应该在你完成自定义地图后生成，以免障碍物不能生成在导航路径上。你可以在这里找到指南here。
