EPSON机械手与第三方相机的校准功能设计By python

使用Python来实现EPSON机械手与第三方相机的校准功能是一个复杂但可行的任务。这通常涉及以下几个步骤：硬件接口通信、图像处理、标定算法实现和控制逻辑编写。

1. 环境准备

首先，库

pip install numpy opencv-python pyserial

2. 硬件接口通信

EPSON机械手通过串口通信，第三方相机通过USB连接。

2.1 机械手控制

import serialclass EpsonRobot:def __init__(self, port='COM3', baudrate=9600):self.ser = serial.Serial(port, baudrate, timeout=1)def send_command(self, command):self.ser.write(command.encode() + b'\r\n')response = self.ser.readline().decode().strip()return responsedef move_to(self, x, y, z):command = f"MOVJ X{x} Y{y} Z{z}"return self.send_command(command)def close(self):self.ser.close()

2.2 相机控制

import cv2class Camera:def __init__(self, camera_id=0):self.cap = cv2.VideoCapture(camera_id)if not self.cap.isOpened():raise ValueError("Unable to open camera")def capture_image(self):ret, frame = self.cap.read()if not ret:raise ValueError("Failed to capture image")return framedef close(self):self.cap.release()

3. 图像处理

使用OpenCV进行图像处理，检测标定板的特征点。

import cv2
import numpy as npdef detect_corners(image, pattern_size=(9, 6)):gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size, None)if ret:criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.00